第六章控制系统设计.pptVIP

6.1 概述 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 第一节 概述 二、控制系统的分类 四、系统的过渡过程和性能指标 显然，系统的输出和系统的输入是密切相关的，实际系统的输入形式多种多样，为了安全和理论分析的方便，通常选择一些定型的典型的输入形式，主要包括单位阶跃输入、单位速度(斜坡)输入、单位加速度(抛物线)输入。其中，由于阶跃信号（如下图所示）对被控变量影响最大，且容易实现，便于实验、分析和计算，因而常采用它作为系统的输入来研究控制系统。 2. 性能指标 控制系统在输入作用下所产生的输出称之为响应。系统由初始状态随时间到最终状态的响应过程称为动态过程，也称为瞬态响应，它是系统短时间响应特性的度量；当时间趋于无穷大时系统的输出状态称为稳态过程，也称为稳态响应，它表征系统输出量最终复现输入量的程度。任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常由稳态性能和动态性能两部分组成。 6.2 控制系统的数学模型 一、 数学模型的概念 二、 数学模型的类型 三、 数学模型的建立 四、 描述系统特性的参数 1．数学模型概念 用数学的方法来描述系统输出量与输入量之间的关系，这种系统特性的数学描述就称为系统的数学模型。 由于在过渡过程中，系统的输出（即被控变量）随时间而变化，因而在描述系统特性的数学模型中不仅会出现这些变量本身，而且也包含这些变量的各阶导数，所以，系统特性方程式是微分方程式，它是表示系统数学模型最基本的形式。 2．建立数学模型的意义 在研究与分析一个控制系统时，不仅要定性地了解系统的工作原理及特性，而且还要定量地描述系统的动态性能。通过定量的分析与研究，找到内部结构及参数与系统性能之间的关系，即数学模型，从而编写控制程序；在系统不能按照预先期望的规律运行时，便可通过对模型的分析，适当地改变其结构和参数，使其满足规定性能的要求；在设计一个系统的过程中，对于给定的被控对象及控制任务，也可以借助数学模型来检验设计思想，以构成完整的系统。这些都离不开数学模型。 3．建立数学模型的一般原则 一个合理的数学模型的建立，应该在模型的准确性和简化性之间进行折中。既不能过分强调准确性而使系统过于复杂，也不能片面追求简化性而使分析结果与实际出入过大。这是在建立系统数学模型的过程中要特别注意的问题。 (1). 非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，就称为非参量模型。非参量模型可以通过记录实验结果得到，有时也可以通过计算得到，它的特点是形象、清晰，比较容易看出其定性的特征。但是，由于它们缺乏数学方程的解析性质，要直接利用它来进行系统的分析和设计往往比较困难，必要和可能时，可以对它们进行一定的数学处理来得到参量模型的形式。 (2). 参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。参量模型按其讨论域可分为时域模型、复数域模型和频域模型。 建立数学模型的主要方法有： 分析法和实验法 分析法特点：方程复杂，难解算 实验法关键：测试方法和测试信号的选择；常用测试方法有：时域法、频率法和统计法；常用的测试信号：单位阶跃信号 1. 机理建模： (1) 根据系统和各元件的工作原理及其在控制系统中的作用，确定其输入量和输出量。 (2) 根据元件工作时所遵循的物理或化学定律，列出其相应的原始方程式。在条件许可时可适当简化，忽略一些次要因素。这里所说的物理或化学定律，不外乎牛顿定律、能量守恒定律、物质守恒定律、基尔霍夫定律等等。 (3) 列出原始方程式的中间变量与其它因素的关系式。 (4) 将上述关系式代入原始方程式，消去中间变量，得到描述输出量与输入量之间关系的微分方程便是系统或元件在时域的数学模型。 例1．贮槽液位控制系统 即如图所示的系统，液体经过阀门1不断地流入贮槽，贮槽内的液体又通过阀门2不断地流出。工艺上要求贮槽的液位h保持定值。在这里，贮槽就是被控对象，液位就是被控变量。 由题意可知，贮槽蓄储量的变化率为单位时间流入的物料量减去单位时间流出的物料量。设贮槽横截面积为A，当流入贮槽的流量Qi等于流出贮槽的流量时Q0 ，对象处于平衡状态，对象的输出量液位h保持不变。 设在微小时间内，Qi发生变化，不再等于Q0 因而引起液位变化，此时，流入与流出贮槽的物料量之差应该等于贮槽内增加或减少的物料量，即 、 、h都是时间的变量，因而还需消去中间变量，得出只有 和h为变量的关系式。考虑到变化量很微小，可以近似认为Qo与h成正比，与阀门2的阻力系数Rs成反比，即 即： 令