自动控制及其原理第一章..pptVIP

稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 第三节 对控制系统性能的要求 ? 自动控制理论研究的是如何按受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。它是研究自动控制共同规律的技术科学，其主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。 第四节??自动控制理论发展简述 第一章 概 述 * 第一章 概述 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 自动控制： 自动控制系统 控制装置 受控对象 在无人直接参与下，利用控制装操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化。 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制示意图 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 例 水温控制系统 系统的构成： 水箱 热传导器件 控制器 电机 阀门 给定信号 显示仪表 蒸汽 冷水 排水 热水 工作原理： 控制器将给定值和检测值比较之后，发出控制信号调节阀门的开度， 检测信号 控制信号 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示: 第一节 自动控制与自动控制系统 受控对象：水箱 被控制量：水的温度 控制装置：热敏元件、控制器、阀门。 执行机构 阀门 水箱 杆杠长度 例 液位自动控制系统 h 水箱 杆杠 浮球 阀门 进水 系统组成： 出水 被控制量： 水位高度 工作原理： 调节杠杆长度 L ，通过杠杆机构调节阀门的开度，从而调节进水量以控制液位的高度。 L 系统的结构框图如图所示。 杠 杆 浮球 hr(s) h(t) 阀门 水箱 机 构 第一节 自动控制与自动控制系统 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 1．开环控制 有顺向作用而无反向联系. 第一节 自动控制与自动控制系统 自动控制系统一般有两种基本控制方式. 开环控制 控制装置与受控对象之间只 第一节 自动控制与自动控制系统 例 驱动盘片匀速旋转的转台 这种转台在CD机、计算机磁盘驱动器等现代装置中广泛应用. 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 系统结构和控制过程均很简单，但抗扰能力差，控制精度不高，故一般只能用于对控制性能要求较低的场合。 转台速度开环控制系统结构图: 第一节 自动控制与自动控制系统 开环控制的特点： 2．闭环控制 有顺向作用，而且还有反向联系. 闭环控制: 闭环控制又称为反馈控制或按偏差控制。 控制装置与受控对象之间，不但 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转台速度闭环控制系统。 实现对速度的闭环控制。 测速发电机是一种传 感器 测出电动机的速度与给定信号比较产生偏差电压. 测速机 偏差 反馈量 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 _ ? 当实际速度受扰动的影响发生变化时，通过系统的调节，从而消除扰动对速度的影响。 转台速度闭环控制系统结构图 第一节 自动控制与自动控制系统 放大装置 例 位置随动系统 环型电位器 电机 电源 齿轮 系统组成： 负载 给定转角 θr 输出转角 θc 工作过程： θr=θc Ud= 0 Ud θr≠θc Ud≠0 电动机带动齿轮转动,系统闭环调节. 第一节 自动控制与自动控制系统 电动机静止 θm θr △θ _ θc ue ud 放大器 电位器 电动机 减速器 位置随动系统结构图 第一节 自动控制与自动控制系统 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转速负反馈直流电动机调速系统 直流电机 测速发电机 电源和放 大装置 负载 系统组成： Un Uf 给定电压 反馈电