自动控制第五章线性系统的频域分析.ppt

自动控制 幅频特性为w的偶函数，相频特性为w的奇函数， w从 0→+∞和w从0→-∞的福相曲线关于实轴对称。 在幅相曲线中，频率w为参变量，用小箭头表示w 增大时幅相曲线的变化方向 对数频率特性图-Bode图 关于 Bode图的几点说明 开环幅相曲线绘制方法： （1）由开环幅频特性和相频特性表达式，用计算法绘制。 （2）由开环频率特性的实部和虚部表达式，用计算法绘制。 开环幅相曲线绘制三要素： （1）曲线的起点w=0和终点w= ∞； （2）必要的特征点(与坐标轴的交点）； （3）曲线的变化范围（象限、单调性）。典型环节幅相曲线的特点是绘制开环幅相曲线的基础。 Nyquist图特点 开环幅相曲线起点与K,n有关： =0，起于实轴上K处； =i，若K＞0，起于i×-90°的无穷远处。 开环幅相曲线终点 n ＞ m, 2.转折频率及转折后斜率变化量确定 各环节转折频率w=1/t,经过转折频率时斜率变化量 分别为： 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得： 显然，两系统的对数幅频特性相同，但对数相频特 性差异很大。 最小相位系统的对数幅频特性与对数相频特性密切 相关，一条对数幅频特性曲线只能有一条对数相频特 性曲线与之相应。故在利用Bode图对系统进行分析设 计时，对最小相位系统只绘出其对数幅频特性L(w)就 够了。 Bode图特点 最低频段的对数幅频特性可近似为 L(?)=20lgK-20vlg? 最低频段的斜率取决于积分环节的数目n,斜率为 －20n dB/dec； 当ω＝1 rad/s时，L(ω)=20lgK； 最左端直线（或其延长线）与零分贝线的交点频率 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率1/T； 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 开环系统Bode图的绘制方法： 将开环传递函数表示为时间常数，典型环节的串联形式； 确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过点（1, 20lgK ）作斜率等于 -20n dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线; 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率； 对惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 例 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 系统开环包括了五个典型环节 ω2=2 rad/s ω4=0.5 rad/s ω5=10 rad/s 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统：开环传递函数的极点和零点全都落于s平面左半部。反之开环传递函数的极点全都落于s平面左半部，但有一个或多个零点落在s平面右半部,或有延迟环节,这个环节就是非最小相位环节。 举例： 对于最小相位系统：幅频特性与相频特性具有一一对应关系；而非最小相位系统就没有这样的关系。 如已知最小相位系统的幅频特性就可以直接写出系统的传递函数。 例 已知最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试确定系统开环传递函数。 系统开环传递函数： 第四节 奈奎斯特稳定性判据和系统的相对稳定性 一、幅角定理 二、奈奎斯特稳定判据 三、根据伯德图判定系统的稳定性 四、系统的相对稳定和稳定裕度 设复变函数为 一、幅角定理 对于S平面上任一点s，通过F(s)的影射关系，在F(s)平面上可以找到相应的象F(s)。 在S平面上任一闭合曲线G, G不通过F(s)的奇异点[F(s)的零、极点，F(s)为解析函数，即为单值、连续的函数] ， s从闭合曲线G上任一点s1起，顺时针运动一周回到s1，相应的F(s)平面上从F(s1)起，到F(s1)止亦形成一条闭合曲线GF。 S平面 F（S）平面 在F（S）平面上 曲线的形状：由F（S）的特性决定，无需关心。 曲线的运动方向：可能是顺时针，也可能是逆时针。 曲线包围原点的情况：包围的次数，关心！！！ F（S）平面 S平面 幅角定理： 设S平面上的封闭曲线G包围了复变函数F（S）的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F（S）的任一零点和极点，当复变量s沿封闭曲线顺时针方向移动一周时，在F（S）平面上的映射曲线GF包围坐标原点圈数 N=P-Z N0，逆时针包围原点;N0，顺时针包围原点;N=0，不包围原点。 在s平面上选择一个A点开始，作一条顺时针包围某个零点Zi 的围线，其不包围也不通过其它极点和零点。对应F(s)平面