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第五章 频率特性法 制作人：蔡建羡 时间：2010/9 第五章 频率特性法 § 5.1 引言 § 5.2 频率特性的基本概念 § 5.3 典型环节的频率特性 § 5.4 系统的开环频率特性 § 5.5 奈奎斯特稳定判据 § 5.6 控制系统的相对稳定性 § 5.7 利用开环频率特性分析系统的性能 §5-1 引 言 频率分析法 定义：频率分析法是二十世纪三十年代发展 起来的一种经典工程实用方法,是一种 利用频率特性进行控制系统分析的 图解方法,可方便地用于控制工程中的 系统分析与设计。 特 点： （1）具有形象直观和计算量少的特点。 （2）频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，频域分析法是研究自动控制系统的另一种工程方法； （3）频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有价值； （4）不必求解系统的特征根，根据系统的频率特性间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可以简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进的方向； （5）可推广应用于某些非线性系统; （6）能直观地看出全部参数,可以更方便更全面地研究系统结构和参数的变化对输出的影响； （7）以图解分析、设计为主，可以脱离解析法自成体系，但同解析法有密切的关系，甚至是直接的关系（图解为主，解析为辅）； （8）可以研究噪声问题。 §5-2 频率特性基本概念 结论： 给稳定的系统输入一个正弦信号，系统的稳态输出也是一个正弦信号，其频率与输入信号同频率，其幅值和相位随输入信号频率的变化而变化。 在正弦信号输入下，系统输出的稳态分量与输入量的复振幅之比。一般用G(j?)表示。 1、根据定义求取 对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复振幅比即可得到。 五、频率特性的代数表示法 1.幅相频率特性曲线——又叫幅相曲线或极坐标图或Nyquist（奈奎斯特）图，简称奈氏图； 2. 对数频率特性曲线或伯德图(Bode图) 由对数幅频特性曲线和相频特性曲线组成。 对数幅频特性曲线 纵轴：对幅值取分贝（dB） 数后进行分度； 横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度: lgw 横轴上每一线性单位表示频率的十倍变化，称为十倍频程（或十倍频），用Dec表示。 相频特性曲线 纵轴：对相角(rad) 进行线性分度； 横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度：lgw 使用对数坐标图的优点： 1. 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因 此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 2. 可以将乘法运算转化为加法运算。 3. 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 §5-3 典型环节的幅相频率特性 Nyquist图 Bode图 Nyquist图 Nyquist图 在转折频率处， 幅值： 当阻尼系数较小时，幅频特性出现峰值： 绘制开环频率特性的重要性 用频域法研究控制系统的最主要特点是根据开环频率特性判别闭环系统的稳定性及时域性能指标； §5-4 系统开环对数频率特性(Bode图)的绘制 典型环节对数坐标图的特点： 1.比例环节和积分环节在整个频率段上起作用； 2.惯性环节、一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节在转折频率之前的渐近线为0dB，在转折频率之后的渐近线为斜率分别为-20、20、-40、40dB/dec的斜线。 例3：系统开环传递函数为 试绘制系统的对数幅频特性。 5-11 (2) (4) 二、Nyquist图的绘制 四要素: 象限； 起始点； 终止点； 过负实轴坐标 §5-5 基于频率特性的稳定性判据 奈奎斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性 注：只要找到开环频率特性和系统闭环特征根的关系即可。 设复变函数 二、奈奎斯特稳定判据 考虑：辅助方程F(S)，其零点恰好是闭环系统的极点，因此，只要搞清F(s)的的零点在s右半平面的个数，就可以给出稳定性结论。 如果s右半平面包含的F(s)的零点个数为零，则闭环系统是稳定的。 奈奎斯特稳定判据一 (S平面的虚轴上没有零,极点) 按顺时针方向做一条曲线 包围整个s右半