基于图像处理技术的智能车设计 另一版本 答辩版.docVIP

毕业设计成绩单 学生姓名 熊正伟 学号班级 电0402-1班 专业 自动化 毕业设计题目 基于图像处理技术的智能车设计 指导教师姓名 邓晓燕 余志强 指导教师职称 教授 助教 评 定 成 绩 指导教师 得分 评阅人 得分 答辩小组组长 得分 成绩： 院长签字： 年 月 日 毕业设计任务书 题　目 基于图像处理技术的智能车设计 学生姓名 熊正伟 学号班级 电0402-1班 专业 自动化 承担指导任务单位 电气与电子工程分院 导师 姓名 邓晓燕 余志强 导师 职称 教授 助教 一、设计内容 1、设计以飞思卡尔单片机为核心的智能车模控制电路； 2、采用摄像头探测路标； 3、对指定车模进行适当改装，使其更快、更稳； 4、编程使小车沿指定路线行走。 二、基本要求 1、车模控制思路及实现的技术方案概要说明； 2、摄像头电路及驱动电路的设计方案； 3、检测道路信息和车模运行参数信息； 4、控制算法并编写控制程序； 5、能自动识别不同赛道（直道，弯道，坡道），判断行车方向，确定行车方案。 三、主要技术指标 1、传感器能准确、快速反映路面信息； 2、保证尽可能大的驱动； 3、软件上保证车模运行的稳定性； 4、保证车模运行的快速性。 四、应收集的资料及参考文献 1、有关去年大赛的资料； 2、飞思卡尔芯片资料； 3、模电、数电及摄像头等方面的书籍； 4、电路板制作的资料； 5、有关软件算法的书籍； 6、有关今年竞赛规则的文档。 五、进度计划 第1周~第4周 调研、搜集资料、初步设计； 第5周~第8周 绘制原理图，制作板图； 第9周~第12周 编写软件，系统调试； 第13周~第14周 完成论文。 教研组主任签字 时　间 2008年2 月26日 毕业设计开题报告 题　目 基于图像处理技术的智能车设计 学生姓名 熊正伟 学号班级 电0402-1班 专业 自动化 一、研究背景 基于图像处理技术的智能车设计是以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，以freescale的16位单片机MC9S12DG128为控制核心的自动寻迹智能车控制系统的设计。 二、国内外研究现状 我国于2006年8月举办第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛以来，至今已成功举办过两届。此前，该项赛事在韩国也已成功举办过多届。韩国大学生智能车竞赛是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。我国大学生智能车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的大学生设计竞赛。其专业知识涉及到控制、模式识别、传感器技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科。 三、主要工作和所采用的方法 智能车的设计涉及到硬件与软件两大部分。其中，硬件设计主要包括：控制核心模块、路径识别模块、电机驱动模块、转向控制模块、速度检测模块、电源管理模块以及数据显示等辅助调试模块的设计。软件设计主要涉及路径信息的采集、处理，小车行驶控制算法的研究等等。 目前，智能车设计所采用的微控制器都是飞思卡尔的16位单片机MC9S12DG128。该单片机具有丰富的I/O端口，中断系统，以及增强型定时/计数器模块、模/数转换模块、脉宽调制模块、SPI和SCI串行通信模块、CAN总线模块等片内外设，并且具有8KB的RAM，2KB的EEPROM，128KB的FLASH存储空间，并且支持背景调试模式(BDM)。其强大的功能以及丰富的存储空间给智能车的设计留有广阔的发挥与想象空间。然而，到目前为止，国内关于飞思卡尔S12系列单片机的中文书籍甚少，现有的资料也仅有飞思卡尔原版英文手册，因此，对MC9S12DG128单片机各功能模块的原理以及应用的学习成为智能车设计的一个主要任务之一。 通过对前两届全国智能车竞赛的了解，智能车路径识别传感器目前主要有红外发射接收管与摄像头两种。采用红外发射与接收管作为路径检测传感器，检测速度快，检测的方法也比较简单，成本也相对低廉。但由于受比赛规定传感器个数的限制，采用红外发射与接收管检测的路径信息太少，不能预测路径信息。因此，本智能车的设计采用摄像头作为路径信息检测传感器。而摄像头目前又主要有CCD与CMOS两种工艺。CCD技术起步早，技术成熟，在像素尺寸相同的情况下，CCD传感器的灵敏度要高于CMOS传感器。比较相同尺寸的CCD与CMOS传感器，通常 CCD传感器的分辨率也要优于CMOS传感器，且与CMOS传感器相比，CCD传感器的噪声