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摘 要 通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。 关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统 目 录 摘 要 1 目 录 2 引言 3 1. 机械手各部件的设计 4 1.1机械手的总体设计………………………………….5 1.1.1机械手总体结构的类型…………………………5 1.1.2具体设计方案……………………………………6 1.2机械手手爪结构的设计 5 1.2.1　设计要求 5 1.2.2　驱动方式 5 1.2.3　典型结构 5 1.2.4　具体设计方案…………………………………5 1.3机械手手腕结构的设计……………………………5 1.3.1　手腕结构的设计要求…………………………5 1.3.2　具体设计方案…………………………………5 1.4机械手手臂构的设计………………………………5