第9讲 处理机调度与死锁之实时调度.docVIP

第九讲 处理机调度与死锁之实时调度和多处理机系统调度 引入 在一个实时系统中，时间起着重要的作用，即每一个实时进程或任务都有一个时间约束要求，如：在何时之前必须开始做，在何时之前必须完成等等。在一个实时应用系统，可能有多个实时进程或任务，每个实时任务都有其时间约束，所以需一种新的调度算法来合理地安排这些实时任务的执行次序，使它们能满足各个实时任务的的时间约束条件-，这样就引入了实时调度 1 概念 1.1 实时调度 满足实时任务各自时间约束条件的调度称为实时调度。 1.2 实现实时调度的基本条件 1．提供必要的调度信息（就绪时间、开始截止时间和完成截止时间、处理时间、资源要求、优先级） 2．系统处理能力强（限制条件：决定系统是否可调度，否则减少C 单机: （m-实时任务数目，ci—每次处理时间，pi—周期时间） 例子见p81 多机: （N—处理机数目，ci—每次处理时间，pi—周期时间） 3．采用抢占式的调度机制。当一个优先权更高的进程到达，则当前进程被挂起。让优先权高的任务执行。这样来满足硬实时任务对截止时间的要求。 4．具有快速切换机制。快速响应中断和快速的任务切换。 1.3 一些概念 就绪时间：实时任务产生并可以开始处理的时间。 开始截止时间：实时任务最迟开始处理的时间。 处理时间：实时任务处理所需要的处理机的时间。 完成截止时间：实时任务最迟完成时间。 发生周期：周期性实时任务的发生间隔时间。 优先级：实时任务相对紧廹程序。 2 实时调度算法的分类 2.1 按实时任务性质（即对时间约束强强弱程度） 1. 硬实时调度：必须满足任务截止期要求，错过可能导致严重后果。 2. 软实时调度算法：期望满足任务截止期要求，错过一般可容忍。 按调度方式 1. 非抢占式调度算法（如下图所示）实时系统要求不严格系统。 非抢占式轮转调度算法： 用于工业生产的群控系统中。实时系统要求不严格系统。 非抢占式优先调度算法：用于有一定时间要求的实时控制系统之中。 2. 抢占式调度算法 （如下图所示） 按抢占发生的时间 基于时钟中断抢占的优先权调度算法 立即抢占的优先权调度算法 常用的几种实时调度算法 3.1最早截止时间优先算法（EDF算法） 基本思想：该算法是根据任务的开始截止时间来确定任务的优先级。开始截止时间越早，其优先级越高。就绪队列中任务按其截止时间排列，队首任务先分配处理机。 如：见课本p83 3.2 最低松弛度优先算法（LLF算法） 基本思想：该算法是根据任务紧急（或松弛）的程序，来确定任务的优先级。任务的紧急度越高，其优先级越高，并使之优先执行。该算法主要采用抢占调度方式，其调度也即具有完成截止时间的周期性实时任务的调度 例：在一个实时系统中，有两个周期性实时任务A和B，任务A要求每20ms执行一次，执行时间为10ms；任务B只要求每50ms执行，执行时间为25ms。其最低松弛度优先算法调度如下：如下图。 多处理机系统中的调度 多处理机系统（MPS MultiProcessor System）实现对信息的高度并行处理，达到提高系统吞吐量和可靠性的目的。 4.1 多处理机系统的类型 了解 1．从耦合的紧密程度来分类： 紧密耦合MPS 松弛耦合MPS 2．由系统中所用的处理器分类。 对称多处理机系统 非对称多处理机系统。一般为主/从式，也就是一个主处理机多个从处理机。 进程分配方式 在多处理机系统中，进程的调度和系统结构有关。若同构型系统中，由于所有处理机都相同，则可将进程分配到任何一个处理机上执行；若非对称多处理机系统，则对每一个进程必须分配其到某一适合其运行的处理机上去执行。 4.1.1 对称多处理机系统中的进程分配方式 在SMP系统中，所有处理机都是相同的，因此可以看作为一个处理机池。由调度程序，将任一进程分配给池中的任意处理机去处理。采用两种方式： 静态分配（Satic Assigenment） 基本思想：指一个进程从开始执行到其完成，都被固定地分配给一个处理机去执行。 注意：应对该处理机单独设立专用的就绪队列，该队列中的进程都是先后被分配给这个处理机执行的进程。当进程阻塞时，也挂在该就绪队列，唤醒后仍在该处理机上执行。 缺点：使各处理机忙闲不均。 动态分配（Dynamic Assgement） 基本思想：在系统中，就设置一个公共的就绪队列，这样，所有的就绪进程进入该队列中。分配进程时，可将进程分配到任何一个处理机上。这样，对每个进程来说，每次调度时，都被随机的分配到当前空闲的某个处理机上执行。 优点：消除各处理机忙闲不均情况。 4.1.2 非对称多处理机系统中的进程分配方式 基本思想：对于非对称MPS，