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5. 各种定位球 5.1 各种定位球坐标确定方法 载入两个空策略。点击Open Viewer菜单。 打开RSViwer, 选择Ball。 各种定位球坐标确定方法 将球移动到待测试点后点击Start进入比赛状态。 点击RSViwer中的Display可以看到球的坐标。 5.2 自由球 5.2.1 球于机器人摆放原则 将场地分成四个区域，每个区域都有一个自由球罚球点，在哪个区域犯规，就在那个区域罚自由球。 球应该摆放在罚球点上。 每对有一个机器人放在离球25厘米的发球线上。 其他机器人应该放在这个犯规区域以外。 防守方机器人应在靠近自己底线的一边。 防守方先摆机器人。 5.2.2 自由球的判断 判断球场上所有机器人和球的速度非常小。 判断球的位置是否在发球点上。 判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在球的附近（相距25厘米左右）。 结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。 5. 3 点球 5.3.1 球与机器人摆放原则 踢球机器人必须放在球的后方。 防守的守门员必须压球门线。 除了踢球机器人和防守守门员外，其他机器人都在另外半场。 防守方先摆机器人。 5.4 球门球 5.4.1 球与机器人摆放原则 发球方只允许有一个守门员在大禁区内。 球应该放在大禁区内。 防守方机器人必须在自己半场。 防守方先摆机器人。 5.4.2 球门球的判断 判断球场上所有机器人和球的速度非常小。