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气动多用户系统顺序控制的逻辑设计上海交通大学 1. 概述： 1) 多执行元件顺序控制的种类 2) 行程顺序动作回路  3）全气控顺序动作回路 电磁控制回路一般与液压顺序控制相同 气控回路与电控回路相比其优势： (1）无电——气转换，避开了电路使用过程的 缺点， (2）能在强振动、冲击、辐射等恶劣环境下工作，寿命长，使用可靠。 4）气动逻辑回路的设计方法 逻辑代数法 信号——动作状态图法（X——D线图） 卡诺图法 5）气动行程顺序控制的程序图和程序式 符号标记说明： 大写字母A、B、C…… ——顺序动作各气缸 脚标“1”、“0” ——气缸（活塞）的前进与后退及行程阀的状态 小写字母a、b、c…… 与A、B、C对应的行程阀发出的信号。 分别表 示A外伸，B缩回的原始信号。 字母F——主控阀 FA、FB…… 表示个气缸A、B的主控阀（全气控阀） ——操纵主控阀的信号 6） 全气控顺序动作回路中的障碍及消除 障碍： 指全气控回路中的控制逻辑关系产生混乱，而导致执行元件的动作 混乱或无控制信号 障碍类型： Ⅰ型障碍：在同一主阀上存在两个相反的动作控制信号 Ⅱ型障碍：执行元件在某行程中出现与要求动作相背或无动作，导致误动 作的障碍。 滞消障碍：滞消障碍是由气动信号的惯性滞后而产生的障碍，对一般系统 无须处理。 消障方法： 硬件方式：用行程阀、脉冲阀或其它机械方式将长信号变为短信号或脉冲 信号。 软件方式：通过逻辑设计法（X——D或卡诺图法）2. 气控回路顺序逻辑设计的X/D线图 X/D线图的画法，以下面程序式为例。 的X-D线图 1）画出线图方格 一行：气缸动作节拍号 二行：气缸动作状态 一列控制信号及控制动作状态 （上：控制信号；下：动作状态） 最右列：相应动作主控信号 2）画动作状态线（D线） 动作状态：气缸动作状态所占节拍数，气缸行程起点——反向行程起点。 * 同一气缸两相反状态行程之和等于 横格（行）长度。 3）原始信号线（X线） 原始指令，由启动信号和行程发讯器直接发出的信号。 信号起点（0）：从符号相同的行程信号(气缸)末端/或与所控气缸起点一致。 信号终点（X）：到符号相异的行程开始后的前端结束。 起终点重合用 4）障碍判断 若控制信号线比控制动作线短，则无障碍（反向前控制消失） 若控制信号线较控制动作线长，则为Ⅰ型障碍（过控） 若信号线下无控制线，则为Ⅱ型障碍（出现不需要的动作） 5）消除障碍 障碍信号段：X/D线图中，信号 线长于控制动作状态的部分，消 除障碍就是消除信号线中的障碍 段 消障方法：逻辑回路法排除Ⅰ型 障碍 （1）与门消除：找出障碍信号m 和制约信号x ,则无障碍信号为： （“与”） （2）记忆元件消除：中间记忆单元消除 （3）与门消除制约信号的选取 m信号可以分为执行段1和障碍段2，x信号在障碍段2不存在，在执行段应该存在，应起于信号开始之前或结束后的3区，而终止于无障碍的2区 注意3区右末——左首相连。 (4)“与”门消除:要求m、x均存在时， 信号才有效，在实现时可用上面两种方式实现，可以是气源信号或机械信号。 (5) 中间记忆元件消障 x1使k阀通的信号，起点在m信号之前或与m信号同时 x0使k阀断信号，起点在m信号之后到m的障碍信号之前，终点选在x1起点之前 记忆元件选择 (6) 脉冲信号法消Ⅰ型障碍 设方法可将有障碍的原始信号变为脉冲信 号，可排除所有Ⅰ型障碍 机械式活络挡铁，通过式行程阀 采用脉冲阀或脉冲形成回路排除Ⅰ型障碍 例：画出 的X-D线图和消障前后的气控回路图 消障前后的气控回路图 消障前： 消障后： 例：画程序A1B1C0B0A0C1的X-D