液压驱动单元控制方法的研究.pdfVIP

液压驱动单元控制方法的研究 谭或李世刚李建平中国农业大学工学院 100083 摘要本文建立了液压驱动单元控制框图，并对其的控制方法进行了研究，分别采用PID 控制扣模糊自适应PID控制进行仿真分析，并进行了比较，采用模糊自适应PID控制方法 增加了系统的抗干扰性能，提高了系统控制的鲁棒性，同时进行了试验研究． 关键词液压驱动PID控制仿真分析 1引言 液压驱动单元作为并联式液压混合动力车驱动系统的重要组成部分，在车辆的制动过 程中能够将车辆的惯性能进行回收并储存：在车辆起步加速和爬坡过程中液压驱动单元将 回收的能量释放使发动机最大限度的工作在最佳工作区域内或附近，从而有效地平衡发动 机功率，提高发动机的动力性和燃油经济性。为了确保液压驱动单元工作的可靠性、稳定 性、响应的快速性，需要对其进行有效控制方法的研究。 2液压驱动单元控制原理 如何有效的控制变量泵／马达的排量来适应外界负载的变化就成为系统辅助驱动单元 控制的核心问题。变量泵／马达的排量与变量缸的活塞位移成一定的比例关系，于是对变量 泵／马达的排量的控制即可转化成对变量缸的活塞位移的控制，控制原理如图1所示。 图l基于伺服比例阀的变量泵／马达排量控制原理图 l伺服比例阀，2变量缸，3变量泵／马达，4控制器 !132· 在变量泵／马达排量的控制系统中，主要控制的执行原件使用伺服比例阀，伺服比例阀 是近几年出现的一种新型液压控制元件，在价格上比伺服阀要便宜得多，但在性能上却和 伺服阀十分的接近，它的突出特征就是当阀芯处于中位时阀口是零开口的(阀口的遮盖量 几乎为零)，这就意味着其控制特性具有死区为零的特点，所以伺服比例阀特别适合作为闭 环系统的控制元件[]，因此，伺服比例阀已被广泛的应用于液压伺服控制系统中。变量泵／ 马达排量控制系统工作过程如下：首先通过CAN总线将上位机的目标信号通过控制器发 布给变量泵／马达排量控制的执行机构，通过A／D模数转化模块采集安装于变量缸活塞推 杆上的直线式位移传感器的电流(电压)信号，获取活塞位移信号，即反馈信号。并将检 测到的活塞位移信号与给定信号进行比较，得出偏差信号，将比较结果输入控制器，由控 制器发出指令对伺服比例阀控变量缸活塞位移进行调节，从而达到对变量泵／马达排量调节 的目的；同时，也能够也能够在一定程度上实现对变量泵／马达的转速调节。图2为变量泵 ／马达排量闭环控制系统的传递函数方框图。 为了达到对变量泵／马达排量的控制目标与要求，十分有必要对排量控制所要采用的控 制方法进行比较深入的研究。本章在讨论传统PID控制算法的基础上为了克服常规准确控 制带来的诸多不便和不确定因素的影响，进一步增加系统的抗干扰性，以期进一步的提高 排量控制的鲁棒性。 图2变量泵／马达排量控制系统的传递函数方框图 2．1PlD控制 常规PID控制系统主要由PID控制器和被控对象两部分组成，其控制系统原理框图如 图4．3所示。通过编程对采用积分分离PID控制算法的数字PID控制器的控制效果进行仿 真分析。 PID控制器 一………………………一一 图3PID控制系统原理框图 ·133· 2．2模糊自适应PID控制 常规的PID控制算法因为计算量小、控制简单、较好的实时性以及易于实现等优点一直 为过程控制所广泛采用，在时间足够的前提下，PID控制的静态误差可以达到无限的小，但 是适应性差，其参数比例增益K。，积分增益墨，微分增益Kd一经确定就存在了修改不便， 不能进行自整定的缺点。为了克服传统的PID控制算法的不足，人们将模糊控制与传统的PID 控制结合，通过运用模糊数学的基本理论和方法，采用模糊推理，来实现对PID参数自动的 最佳调整，形成了模糊自适应PID控制。模糊自适应PID控制器结构如图4所示。 图4模糊自适应PID控制器结构 3液压驱动单元仿真及分析 其仿真结果如图5和图6所示，在仿真运行到0．5秒时加入0．3V的干扰信号，其仿真输出 结果如图7和图8所示。 1