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27 2 Vol. 27 N o. 2
2009 4 FLIGHT D YNAM ICS Ap r. 2009
超机动飞机动态逆-PID控制器设计
谢 蓉, 王新民, 李 俨
( , 7 10072)
: , ,
; , ,
; P ID ;
, ,
: ; ; ;
: V 24911; T P39119 : A : 1002-0853( 2009) 02-0067-05
引言 1 飞机动态建模
,
, , , ,
/
, ,
,
Y, X, Z
, , ; L, M, N
, 12
#
, x = f (x, u) ( 1)
y = g (x )
, x ; u ; y
12:
, #
A = - tan B(p cos A+ r sin A) +
mg co s C cos L - Y + T cos A- T sin A
z x
( 2)
mv cos B
, P ID
# Z cos B+ mg co s C sin L
B = p sin A- r cos A+ +
mv
,
T cos B- T sin B cos A- T sin B sin A
y x z
P ID , ( 3)
mv
, #
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