08007211状态观测器.docVIP

东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 控制基础 第 二 次实验 实验名称： 状态观测器设计 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 张涤 学 号： 实 验 室： 机械动力楼 419室 实验组别： 同组人员： 黎晓平 实验时间： 2010 年 5月21日 评定成绩： 审阅教师： 目 录 一．实验目的……………………………………………………………3 二．实验原理……………………………………………………………3 三．实验设备……………………………………………………………4 四．实验步骤……………………………………………………………4 五．实验记录……………………………………………………………6 六．预习与回答…………………………………………………………8 实验十 状态观测器设计 一、实验目的： 理解观测器在自动控制设计中的作用 理解观测器的极点设置 会设计实用的状态观测器 二、实验原理： 如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能用状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的实际状态是不能直接得到的，尽管系统是可以控制的。怎么办？如果能搭试一种装置将原系统的各个状态较准确地取出来，就可以实现系统极点任意配置。于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，并用反馈来消除原系统和重构系统状态的误差，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到极点配置改善系统的目的，这个重构的系统就叫状态观测器。 另外，状态观测器可以用来监测被控系统的各个参量。 观测器的设计线路不是唯一的，本实验采用较实用的设计。 给一个被控二阶系统，其开环传递函数是 G（s）= ，观测器如图示。注意：要观测的状态已经被确定，不能套用能观标准型计算H阵，否则H阵将差一个系数。 设被控系统状态方程 构造开环观测器， 、为状态向量和输出向量估值 由于初态不同，估值状态不能替代被控系统状态，为了使两者初态跟随，采用输出误差反馈调节，加入反馈量，即构造闭环观测器，闭环观测器对重构造的参数误差也有收敛作用。 也可写成 只要（A-HC）的特征根具有负实部，状态向量误差就按指数规律衰减，且极点可任意配置，一般地，（A-HC）的收敛速度要比被控系统的响应速度要快。工程上，取小于被控系统最小时间的3至5倍，若响应太快，H就要很大，容易产生噪声干扰。 实验采用结构，即输出误差反馈，而不是输出反馈形式。 取：，求解 三、实验设备： THBDC-1实验平台 THBDC-1虚拟示波器 Matlab/Simulink软件 四、实验步骤： 按要求设计状态观测器 在Matlab环境下实现对象的实时控制 1、将ZhuangTai_model.mdl复制到E:\MATLAB6p5\work子目录下，运行matlab，打开ZhuangTai_model.mdl 注：‘实际对象’模块对应外部的实际被控对象，在simulink下它代表计算机与外部的接口： DA1对应实验面板上的DA1，代表对象输出，输出通过数据卡传送给计算机； AD1对应实验面板上的AD1，代表控制信号，计算机通过数据卡将控制信号送给实际对象； 2、如图，在Simulink环境下搭建带状态观测器的系统实时控制方框图 3、如图正确接线，并判断每一模块都是正常的，包括接好测试仪器、设置参数、初始化各个设备和模块； 接成开环观测器，双击误差开关，使开关接地。观测对象输出Y与观测器状态输出y的阶跃响应；（阶跃不要超过0.3V） 接成闭环观测器，双击误差开关，使开关接误差。观测对象输出Y与观测器状态输出y的阶跃响应；（阶跃不要超过0.3V） 4、改变K1、K2或T1、T2，重复步骤3，说明实验原因 改变g1、g2重复步骤3，说明实验原因 1.实验前必须判断每一个运放都是好的，阶跃小于0.5V，红钮弹出，+15-15正常。 用虚拟示波器测观测器和对象输出。 2.接成开环观测器，将输出误差断开并接地。观测对象输出Y与观测器状态输出y的阶跃响应； 3.接成闭环观测器，将输出误差连上。观测对象输出Y与观测器状态输出y的阶跃响应； 4.改变K1、K2或T1、T2，重复步骤3，说明实验原因 改变g1、g2重复步骤3，说明实验原因 五、实验记录 1、开环观测器： 2、闭