基于ADAMS的串联机器人运动学反解与动力学优化.pdfVIP

第 21卷第 1期 机 电产品开笈与 崭 VOI．21．No．1 2008年 1月 Development＆ InnovationofMachinery＆ElectricalProducts Jan．，2008 基于ADAMS的串联机器人运动学反解与动力学优化 丁佳洛 。战 强 (北京航空航天大学 机器人研究所 ，北京 100083) 摘 要：利用矩阵计算来研究多轴 串联机器人的运动学与动力学的方法应用普遍 ，但是工作量大且容易 出错。一种简单的方法是利用ADAMS仿真软件解决此类问题 。利用一般 点驱动设定机器人末端 的运动轨迹 ，得 出驱动轴 的运动 曲线，然后利 用 ADAMS／Processor对所测量得到的曲线进行拟 合 ，从而得到运动学反解。通过仿真曲线，还可 了解各主动轴其他运动学及动力学性能．为机 器 人的动力学性能优化与运动控制提供参考数据 关键词 ：ADAMS软件；虚拟样机；仿真；运动学分析 ；动力学分析 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1002～6673 (2008)Ol一009—03 理论中的拉格朗 日方程方法 。选取系统内每个刚体质心 0 引言 [1] 在惯性参考系中的三个直角坐标和确定刚性方位的三个 机器人的运动学和动力学性能一直是机器人设计与 欧拉角作为笛卡尔广义坐标 ，用带乘子的拉格朗 日方程 研究工作的重点。但是这项工作往往需要研究人员进行 处理具有多余坐标 的完整约束系统或非完整约束系统 ， 大量复杂的矩阵运算 ，工作量大且容易出错 。三维运动 导 出以笛卡尔广义坐标为变量 的运动学方程。ADAMS 仿真软件的应用可以大大简化 以上工作．机器人 的各种 的计算程序应用 了吉尔 (Gear)的刚性积分算法 以及稀 运动学与动力学性能可以通过仿真动画和数据图表直观 疏矩阵技术 ，大大提高了计算效率 171。 的展现。很多研究成功利用 ADAMS分析了机器人的机 1．2 在 ADAMS中建立机器人的虚拟样机 械动力学性能 ，为机器人设计的定型和物理样机 的控制 虚拟样机 的建立要尽可能地简化模型 ．在满足虚拟 提供依据 【。本文采用 ADAMS仿真软件对一个六轴 样机仿真运动的完整前提下 ，模型的零件数量应该尽可 串联机器人进行 了的运动学反解与动力学优化分析。 能的少。保留主要的运动部件 ，忽略齿轮 。轴承等细化 的部件。为了保证虚拟样机的准确性 ，各主要部件的空 1机器人虚拟样机的建立 间布局应该与物理样机相 当 1．1虚拟样机技术及ADAMS软件 本文 以ABBIRB2400／10机器人为研究对 象 ．该机 虚拟样机技术是建立在仿真计算机上的数字模型 ， 器人的简化数字模型可在 ABB机器人公 司网站下载。 它能够在某些方面具有和物理样机相似的功能真实度。 该 网站提供 多种格式 的CAD模型下载 ，其 中praasolid 研究人员可以利用这种直观的数字模型代替昂贵的物理 表 1 机器人三维模型及其部件 样机 ，完成很难甚至无法在真正的物理样机上进行的实 Tab．1The3Dmodeloftherobotandtheparts 验和测量，并且大大地缩短实验和测量的时间。 序 部件图 部件 ABBIRB24O0， 序 部件 图 部件名称