基于彩色图像的机器人视觉跟踪.pdfVIP

第 31卷 第 2期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 Vo1．31NO．2 2006年 2月 GeomaticsandInformationScienceofWuhanUniversity Feb．2006 文章编号 ：167卜8860(2006)02—0136—04 文献标志码 ：A 基于彩色图像的机器人视觉跟踪 杜 欣 赵晓光 (1 北京交通大学 电气j二程学院，北京巾中关村东路 95号，100044) (2 中国科学 院 自动化研究所 ，J七京市海淀区上园村 3号 。100080) 摘 要 ：采用基于局部 图像 的HSV 闽值分割和基于形状提取相结合的方法识别物体 。经过颜 色分割 ，利用 物体基本形状的先验知识 ，根据具体要求和需要 ，识别 出物体 的边缘 ，计算 出物体 的质心位置 ，并通过机器人 伺服实验实现 了机器人的视觉跟踪 。 关键词 ：视觉跟踪 ；图像分割 ；HS