气动人工肌肉系统控制性能的实验研究.pdfVIP

( ) 第 32 卷 第 4 期 　 　　　华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 自然科学版 　　　　　Vol . 32 　No . 4 2004 年 　4 月 　　 　J . Huazhong Univ . of Sci . Tech . (Nature Science Edition) 　 　 　Apr . 　2004 气动人工肌肉系统控制性能的实验研究 杜经民　杨 　钢 　傅晓云 　李宝仁 (华中科技大学 F ESTO 气动中心 ,湖北 武汉 430074) 摘要 : 采用变结构控制对单根气动人工肌肉系统进行了实验研究 ,分析了气动人工肌肉系统的控制特性. 实 验结果表明气动人工肌肉系统是强非线性 、低刚度的控制系统. 简单的变结构控制算法不能够实现单根气动 人工肌肉较大范围和伸缩过程的控制要求. 应根据控制需要 ,将变结构控制与智能控制方法相结合 , 以实现系 统鲁棒性和高精度控制. 为气动人工肌肉