一种新型血管机器人的研究.pdfVIP

一种新型血管机器人的研究——— 唐 勇 梁 亮 陈 柏等 　 　 　 　 　 一种新型血管机器人的研究 １ １ ２ １ 唐 勇 梁 亮 陈 柏 朱宗铭 　 　 　 　 　 　 ， ， 长沙学院 长沙 １． ４１０００３ ， ， 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室 南京 ２． ２１００１６ ： 。 ， 摘要 提出了一种新型血管螺旋式微型机器人 该机器人利用其机体的内外螺旋槽 通过在液体环 。 ， ／ 境中高速旋转实现悬浮式运行 在模拟人体主动脉的脉动流场下 数值计算了螺旋机器人以 ２０ｍｍ ｓ ， 速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力 并分析了血液参数对机器人轴向驱动力和血管壁 。 ： ， 所受压力的影响 结果表明 随着血液密度和黏度的增大 机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都 。 。 随之增大 实验验证了所提出的机器人可在脉动流环境中做顺向和逆向前进 ： ； ； ； 关键词 血管机器人 脉动流 螺旋 内窥镜手术 中图分类号： 文章编号： — （ ） — — ＴＰ２４２．２ １００４ １３２Ｘ ２０１１ １７ ２１１３ ０５ 　　　 ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎａＮｅｗ ＫｉｎｄｏｆＶａｓｃｕｌａｒＭｉｃｒｏ－ｒｏｂｏｔ 　 　　 　 　 　 　 １ １ ２ １ Ｔａｎ Ｙｏｎ Ｌｉａｎ Ｌｉａｎ ＣｈｅｎＢａｉ ＺｈｕＺｏｎ ｍｉｎ ｇ ｇ　 ｇ ｇ　 　 　　 　 ｇ ｇ 　 　 ， ， １．ＣｈａｎｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｃｈａｎ ｓｈａ ４１０００３ ｇ 　 ｙ ｇ ２．Ｊｉａｎ ｓｕＫｅ Ｌａｂｏｒａｔｏｒ ｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄＭｉｃｏ－Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏ ， ｇ 　 ｙ ｙ 　 　 　 ｇ ｇｙ