控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 林乐天 研究生毕设.pptVIP

基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆控制研究 学生：林乐天 导师：张晓华 教授 学科：电气工程 时间：2010年6月28日 国内外研究现状 国内外研究现状 国内外研究现状 国内外研究现状 分析系统自由度数 选定广义坐标 计算广义力 计算系统总动能与总势能之差 代入拉氏方程求解 基于拉格朗日方程和物理学守恒定律分别建立了一阶直线倒立摆的数学模型，为控制器和滤波器的设计奠定基础。 设计了一阶直线倒立摆系统的滑模变结构控制器，为实物实验的控制环节做好了准备。 基于卡尔曼滤波器对电位器摆角信号进行检测，实现了对一阶直线倒立摆系统摆角信号较为准确的估计 完善了一阶直线倒立摆实物实验平台，编写了一个上位机监控软件，为系统实验研究给予便利。 进行了实物实验研究，取得了良好的控制效果，证明了所设计的滑模变结构控制器的稳定性及卡尔曼滤波器的有效性。 3.卡尔曼滤波器设计 噪声对系统的影响： 控制系统结构图 加入白噪声后的摆角、位移—时间曲线 加入滤波器的控制系统结构： 因此，控制系统需要加入滤波器对信号进行处理。 断裂的摆杆 3.卡尔曼滤波器设计 卡尔曼滤波器的描述： 设有一线性离散系统： 其中： —系统白噪声序列 —量测白噪声序列 3.卡尔曼滤波器设计 影响卡尔曼滤波效果的因素： 系统模型的精确度 系统噪声和量测噪声的特性 滤波初值的选取 本系统的卡尔曼滤波器：