电动助力转向系统主动回正控制的研究.pdfVIP

电动助力转向系统主动回正控制研究* （1） （2） （2） 刘庆 ,张磊磊 ,陈慧 1.上海罗冠电子有限公司 Email: liuqing67@ 2.同济大学汽车学院 【摘要】：为了提高装载电动助力转向系统车辆的回正性能，本文提出了一种基于模型参考模糊自适应 的主动回正控制方法。该方法可以根据参考模型，预设不同车速下所期望的转向回正特性，并通过自适应控 制使实际回正过程较好地跟踪参考模型的输出，以实现预设的回正性能。实车试验结果表明,本文所提出的 主动回正控制策略具有回正残留角小，操纵手感自然、平顺的特点。 【关键词】：电动助力转向，主动回正控制，参考模型，模糊自适应控制，回正判断 A Study on Active Return Control for Electric Power Steering System Liuqing(1) ,Zhangleilei(2),Chenhui(2) 1,SLG Automotive Electronics Co., Ltd. Email: liuqing67@ 2. College of Automotive, Tongji University ABSTRACT: In order to improve the return performance of vehicles equipped with EPS system, an active return control strategy based on model reference fuzzy adaptive control is proposed. The reference model can preset expected return character at different vehicle speed. The fuzzy adaptive control can keep the return performance as reference model outputs. The result of vehicle test indicates, with the return control, there is a small residual steering angle and driver’s steering feel keeps unaffected. Key words: EPS, Active return control, Reference model, Fuzzy adaptive control, Return Judgment 1 前言 近年来，由于电动助力转向(EPS)系统具有液压助力转向系统所不能比拟的许多优点，因而已经成 为现代汽车转向系统的发展方向[1] 。电动助力转向系统在原有机械转向机构的基础上增加了电机与减 速机构, 电机通过减速机构作用于转向机构。由于电机和减速机构的存在，增加了转向系统的摩擦力， 因而对转向系统的回正性能带来了不良影响。转向回正性能是汽车操纵稳定性的重要指标，不良的转 向回正性能，不但容易使驾驶员产生操纵疲劳，而且还会影响行车安全。为此，需要为EPS 系统增加 主动回正控制功能。 国内外有关文献提出的回正控制方法，主要分为2 类：(1)开环补偿方法; (2)闭环控制方法。开环 补偿方法是指不需要转向系统回正状态反馈的控制方法，例如文献[2]提出的基于转向操作的功能原理 的补偿控制方法，以及文献[3]提出的基于回正力矩估计的补偿控制方法。闭环控制方法是指需要转向 系统回正状态反馈的控制方法，例如文献[4,5]提出的转向盘转角 PID 闭环控制方法。开环补偿方法由 于补偿量计算过程中的偏差，容易导致补偿过度或补偿不足等问题，鲁棒性较差。闭环控制则能够改 善这种情况，但以往的闭环控制仅以转向盘中间位置作为回正的目标值，没有考虑如何调整回正过程。