基于CPG的上肢周期性运动控制地研究.pdfVIP

基于CPG的上肢周期性运动控制的研究 吴炯 王如彬 张志康 华东理工大学信息科学与工程学院认知神经动力学研究所 上海市梅陇路130号华东理工大学410信箱 200237 摘要：本文依据Ken等人所提供的曲柄转动机构中人体手臂运动的实验及其力学模型，根据互抑制神经振荡器原理和 EMG信号的特点，构造了上肢屈肌和伸肌的中枢模式发生器（CPG）模型，由CPG的输出建立上肢运动的六肌模型，并 得到所需要的驱动转矩。根据上肢运动的最小转矩原理，通过遗传算法优化CPG的参数。仿真结果表明基于CPG模型 基础上的上肢动力学模型所得到的计算结果与实验数据有很好的一致性。 关键词：曲柄转动机构，力学模型，CPG，遗传算法，最小转矩原理 1 引言 自然界中，人类运动的稳定性和适应性是任何机器人无法比拟的，这得益于其运动控制机理。 人类经过漫长进化所形成的控制机理是十分精巧的，因此借鉴人类的运动控制机理是提高机器人运 动能力和运动稳定性的有效方法，这方面的研究已经成为机器人技术领域中新的研究热点。 肌电信号是中枢神经系统支配肌肉活动时伴随的电位变化，这种电位变化与肌肉的结构、运动 时的力学特性、收缩时的化学变化有关。因此，肌电信号的变化是用来研究中枢神经系统如何控制 和协调运动动作的重要依据。通过肌电信号来辨识人体肘关节的运动状态是生物力学领域内的一项 重要研究内容，因为信号辨识的结果不仅可以作为类人机械手和人工假肢的控制信号，还可以作为 神经假肢的刺激信号，用于对人体进行康复治疗[1] 。 在动物的运动产生机制中，像大脑皮层，小脑，基底神经节，脑干，脊髓等许多脑神经子系统 是相互依赖的。产生的运动可以根据相关的脑区和潜伏时间划分为随意运动，机械运动和反射。在 这三者中像行走，游泳和呼吸等机械运动是生命维系的基本运动，而且均具有一定的周期性。 人体最优轨道的设计必须要把手臂动力学考虑在内，这一点已经由前人大量的研究所证明。基 于这个想法，Uno等人(1989a)提出一条最小关节转矩变化准则[2]，认为中枢神经系统在关节上是基于 动力学公式设计点-点之间伸展运动的。这条准则由公式 T T , (1) J dt τ τ ∫ 0 τ 给出，其中 是连接点转矩的联合向量。 Tadashi等人(1998年) [3]在引入手臂动力学的基础上，考虑加入肌骨系统的生理特性，提出了一 条由等效肌肉转矩导数得到的准则，验证了手臂切向速度呈钟口状以及手臂的轨道问题。 2 t dnJ( f dt )dt 2 (2) ∫ ∑ isoi 0 i 1 但是，究竟代谢消耗的能量有多少，对肌肉力和转矩的形成有着怎样的定量影响仍然未知。 1）国家自然科学基金资助项目 2 ）Email: iamwujiong@mail.ecust.edu.cn 2000年，Tadashi等人确认了上肢运动由关节转矩驱动，而每个转矩均由各个肌肉群产生[4，5