20049171322580计算机仿真.ppt

控制系统仿真 自动化学院 2004.9 第一章 绪 论 什么是仿真？ 用模型代替实物进行实验的方法 为什么学习仿真技术？ 降低成本、缩短周期、减少危险等 本门课程的内容 控制系统的（数字）仿真 控制系统实验方法 解析法：运用已掌握的理论知识对控制系统在理论上进行分析、计算的方法 实验法：对已建立的实物系统施加一定类型的信号，然后测试系统响应，并以此来确定系统性能的方法 仿真实验法：在实物系统的模型（包括数学模型和物理模型）上对系统进行分析、设计、验证的实验方法 控制系统实验方法比较 1.1 控制系统仿真中的名词术语 控制系统 = 被控对象 + 控制器 控制系统设计：拟定控制器的类型、结构及其参数 控制系统模型：表示系统运行规律 控制系统建模：建立控制系统模型 控制系统仿真：在模型上进行实验 控制系统结构框图 控制系统是由被控对象和控制器组成的闭合回路；控制器一般由测量装置，计算装置和执行装置组成 控制系统设计 含义：拟定控制器的类型、结构形式及确定其参数的工作； 方法： 经典控制方法：根轨迹法、频率响应法 现代控制方法：最优控制、状态空间法 CAD：SIMULINK、ACSL（第7章） 控制系统模型 含义：能准确表示控制系统状态变量运行变化规律的数学方程或实物，是系统仿真、分析、设计的基础 类型： 数学模型：常微分方程、偏微分方程或差分方程 物理模型：缩比模型 控制系统建模含义 含义：如何建立控制系统模型的工作；就数学模型而言，是将控制系统的运动规律抽象成数学方程的过程，是定量科学研究的开始 内容：确定控制系统的类型、结构及其参数（P2） 控制系统建模方法 分析法：应用物理、化学、数学等学科的定理、定律直接推导出控制系统各部件的状态变量间的数学关系 实验法：根据实际系统在实验中获取的输入/输出数据归纳出系统输入和输出间的数学关系，这一过程也称系统辨识，常用于那些不容易建立起精确解析表达式的场合 控制系统建模要求 相关：同一控制系统可以写出多种数学模型，控制系统建模应该服务于研究目的，只保留与研究目的相关的成分 相似：模型与实物的类型、结构以及工作环境条件等要相似，以保证二者的动态过程相似； 精确：数学模型中的参数必须能精确地反映控制系统中的定量关系 控制系统仿真 含义：就是以控制系统模型代替控制系统实物进行实验研究，要求至少被控对象不是实物；是系统仿真中的一类 分类： 按模型类型分：数学、物理仿真； 按计算设备分：模拟、混合、数字仿真； 按时间比例分：实时、超实时、慢过程仿真 数学仿真与物理仿真 数学仿真：在控制系统实验研究中所有组成部分全都是数学模型的仿真； 物理仿真：仿真系统的全部或部分组成为实物或物理模型的系统仿真；必定为实时仿真，否则不能对控制器实现正确有效的性能考查 模拟器：物理仿真中的重要设备，实现仿真系统中实物与数学模型之间的联接，完成数值或电信号与物理量之间的转换 采样控制系统仿真 采样系统也称计算机控制系统，由离散和连续两部分组成，两部分间信息交换通过A/D和D/A接口来实现；采样系统仿真中要同时考虑两种因素的相似性，包括信息处理内容和信息处理过程与时间的关系，是实时仿真的一种 实时仿真与非实时仿真 仿真时间比例尺：仿真系统动态过程时间?与实际系统动态过程时间t的比值?/t称为仿真时间比例尺rt， 实时仿真：比例尺为1 超实时仿真：比例尺小于1 慢过程仿真：比例尺大于1 仿真器：用于培训系统操作人员的仿真设备，其中的操纵系统、显示设备等为实物，被控对象为模型，为实时仿真 飞行姿态模拟转台 控制系统仿真的发展 以仿真硬件为标志可分为 模拟仿真时期：40年代末期至50年代末期 混合仿真时期：50年代末期至60年代末期 数字仿真时期：70年代初期至今 我国仿真技术的发展水平总体上较国外落后10年 控制系统仿真的应用 作为分析、设计、验证手段，控制系统仿真应用于控制工程研究的各个阶段，从方案论证、系统设计、样机验证……直到产品例行实验。方案论证阶段，多采用简化的系统模型进行数学仿真，探讨方案的可行性；系统设计阶段，多采用精确的系统模型进行数学仿真，检验系统设计的效果，是控制系统CAD的组成部分；样机验证阶段，则采用控制器实物进行物理仿真，检查实物与模型的差异或者作为产品的例行实验。 就专业范围而言，控制系统仿真应用于各种各样的控制工程研究中，如航空航天控制、航海控制、工业控制、过程控制等。（航空航天应用见P9~10） 控制系统仿真的展望 并行仿真技术：以实时仿真为应用背景；所研究的问题包括并行计算硬件和并行处理理论 仿真集成环境技术：仿真集成环境也称仿真支持软件，包括数学模型库、仿真方法库、仿真结果处理和评估方法等 仿真过程自动化与智能化：有利于减轻仿真用户的劳动并缩短仿真周期（仿真