计算机控制(第五章-数字控制系统2).ppt

* 计算机控制技术 ——郭世伟 第五章 数字控制系统（2） 七、PID控制及其实现 （一）数字控制器的设计 数字控制器的分析与设计 控制器的设计：参数优化控制器，结构优化控制器 计算机控制系统的经典控制理论设计与现代控制理论设计 数字控制器的设计方法：间接设计方法，直接设计方法 间接设计方法，即为离散与连续等效设计方法，先利用比较成熟的连续控制系统设计方法，设计出连续控制器G(s)，再采用不同的离散化方法把G(s)离散化为G(z) ，用差分方程近似微分方程，保证两者有相似的特性——时间响应和频率响应逼真度。两者的逼真度与具体的离散化方法和采样周期有关，采样频率越高，逼真度越高。 不改变被控对象的连续性，可充分利用模拟控制器成熟的设计方法。 离散化方法有： 差分方法（反向差分法、正向差分法） 双线性变换法（频率预曲双线性法为其改进） （示例5-14） 零、极点匹配Z变换法等。 这些离散化方法的采样频率要求满足： 否则系统达不到好的性能指标。 离散化控制器的实现 把D(s)离散化为D(z)后，整理为形式 则控制器的输出量为： 得时域输出为： 即第K采样时刻的控制量可由过去的控制量与当前及过去的误差值递推得到，计算机编程可方便实现，此即控制算法。 （示例5-15） （二）PID控制作用 在连续生产控制过程中，模拟PID控制已是一种非常成熟，应用极为广泛的控制方式。模拟PID调节器的执行机构有电动、气动、液压等多种类型，用硬件实现PID调节规律，把系统输出值和给定值比较后所得偏差值经PID运算后送入到执行机构，改变进给量，以达到自动调节之目的。 PID控制的特点有： 1、PID控制结构简单灵活，可根据系统要求采用各种PID变种实现； 2、在PID控制中，可根据系统状态和经验方便地对系统参数进行整定，且在大多数工业生产过程中效果比较好。 3、PID控制能很好地适应被控对象难以精确建模，以及系统参数时变等情况， 4、易于被生产技术人员和操作人员熟练和掌握，并可在时间中积累丰富经验。 5、易于实现数字化。 PID控制示意图 1、比例调节器 模拟比例调节器一般实现电路如下图所示： 其阶跃响应特性曲线为： 特点：具有调节及时的特点，比例系数越大，调节作用越强，一般就有好的动态特性。主要不足是存在静差，且对于扰动较大，惯性较大的系统，在比例系数太大时，会引起自激振荡。因此单纯的比例调节器，难以兼顾动态和静态特性。 2、比例积分调节器 TI为积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。模拟积分和比例积分调节器的一般实现电路如下图所示： 积分作用响应曲线为： 积分作用的特点：只要存在偏差，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除，所以积分作用能消除静差。但积分作用动作缓慢，不能及时调节，使被调参数动态偏差增大，调节过程增长。所以积分调节很少单独使用。 比例和积分作用的结合，形成了PI调节器，既克服了单纯比例调节有静差的缺点，又避免了积分调节响应慢的不足，静态和动态特性均得到改善，应用比较广泛。 积分作用有饱和，稳定时为静态增益。 PI调节器的输出特性曲线为： 3、比例微分调节器 在被控对象有较大的惯性时，用PI调节器也不能得到良好调节品质，这时可考虑加入微分调节作用。 微分作用响应曲线如右图所示： 微分作用特点为：输出只反映输入偏差的变化速度，即根据偏差的变化趋势（速度），提前给出较大的调节作用，在偏差刚刚出现时可产生一很大的调节作用，使偏差尽快消除。因调节及时，可大大减小系统的动态偏差和调节时间，使过程动态品质得到改善。 但对于一固定不变的偏差，不管其值有多大，都不会有输出作用，所以微分作用不能消除静差，一般不能单独使用，需与比例调节器配合而构成PD调节器。 模拟PD调节器的一般实现电路如下图所示： 4、比例积分微分调节器 比例、积分、微分三种作用的组合，可形成PID调节器。 模拟PID调节器的一般实现电路如下图所示： 无论从动态还是静态角度来说，调节品质均得到很好改善，从而使PID调节器成为一种应用最为广泛的调节器。 PID调节器对阶跃响应特性曲线 （三）数字PID控制 随着微机技术进入控制领域以来，特别是面向控制的单片微机的问世，用计算机软件可容易地实现数字PID控制算法，由计算机按一定的控制算法对输入数字量进行运算处理，得到一定输出通过执行机构去控制生产，并能得到比较满意的效果，具有很大的灵活性和可靠性。