P13单轴稳定器、跟踪器、修正回路、舒拉调谐.pptVIP

* * 平台分析 概述 主要内容：平台工作的物理过程及简化的动态分析 空间稳定平台 vs 跟踪平台(tracking Platfrom) 单自由度陀螺 vs 二自由度(Two-Degree-of-Freedom) 基于单自由度陀螺的平台 基于二自由度陀螺的平台 单轴稳定器 结构图 基于单自由度陀螺的单轴稳定器(Single-Axis Stabilizer) 部件结构图 转动坐标系 单轴稳定器1 物理工作过程 单轴稳定器工作的物理过程 初始：陀螺输入轴 // 稳定轴 沿稳定轴存在干扰力矩 干扰角速度 绕输出轴的陀螺力矩 陀螺绕输出轴进动 陀螺绕输出轴转角θ 输出轴传感器电压S 送至稳定轴力矩电机 控制力矩 与干扰角速度相反的角速度 绕陀螺输出轴力矩平衡 沿着稳定轴力矩平衡 特点：偏离初始位置小角θ 单轴稳定器1 数学稳定 过程数学描述（三区段）： 1. t = 0+ 2. t = t1 3. t = t2 t2 时刻 单轴稳定器1 数学跟踪 单轴跟踪器：给陀螺加控制电流 讨论 It 作用时，可认为 (1) t = 0+ (2) t = t1 (3) t = t2 保持 It 不变，则 单轴稳定器、跟踪器与惯导平台 单轴稳定器1 方块图 单轴稳定器特性分析 各环节传递函数 1、台体 2、积分陀螺 3、平台控制器 静态增益 C1 4、力矩电机 单轴稳定器1 方块图2 陀螺效应 设 Mfx = 0，得简化图 单轴稳定器1 静态动态刚度 当 MfY 为阶跃输入，稳态误差 静态伺服刚度，表示平台系统的抗干扰能力 减小静差的途径： 提高 C1 减小 当 MfY 为正弦输入：动态伺服刚度 Jp 对动态伺服刚度的影响 带宽设计：合理选择陀螺仪时间常数 单轴稳定器1 陀螺干扰力矩 考察陀螺进动轴的干扰力矩引起的稳态误差 单轴稳定器1 陀螺干扰影响 当 Mfx 为阶跃函数，误差稳态值： 或者 陀螺干扰力矩的影响：平台漂移（角速度） 单轴稳定器1 稳定性分析 忽略陀螺力矩影响、电机模型简化为比例环节 C2 单轴稳定器1 稳定性分析2 开环传递函数 设 G(S) = C1 根轨迹图 对任何 K 值，系统都不稳定 单轴稳定器1 稳定性分析3 引入校正环节，增加零点 τ 1τ2 校正后的系统根轨迹 条件稳定系统 修正回路 概述 半解析惯导系统的修正回路（Updating Loop) —— 如何根据加速度计的输出控制平台，跟踪地理坐标系 —— 舒拉调谐(Schuler Tuning) 简化假设： 航向角 ψ = 0，且飞行器无摆动运动 忽略（单自由度）陀螺力矩的影响 平台水平偏角很小（忽略回路间的交叉耦合影响） SDFIG平台 东向回路图 采用单自由度积分陀螺的惯导平台 东向加速度计回路 （由图 2-8 抽取） SDFIG平台 方块图 符号说明 稳定回路的简化：1 / HS *