专题4-结构图与信号流图(2章).pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 课堂习题： P79 2-11 （a） (b) 作业：P79 2-11，(c), (d), (e) 自动控制原理 2-4 控制系统的结构图与信号流图 1.系统结构图的组成和绘制 2. 结构图的等效变换和简化 3. 信号流图的组成及性质 4. 信号流图的绘制 5.梅森增益公式 6.闭环系统的传递函数 引言 与结构图相比,信号流图符号简单,更便于绘制和应用.但是,信号流图只适用于线性系统,而结构图也可用于非线性系统. 控制系统的结构图和信号流图是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形。 无对应关系 直接对应 图形编程 SIMULINK 直接简明 稍烦 人工计算 线性时不变 纯线性系统 纯离散系统 非线性系统 连续系统 离散系统 混合系统 应用范围 信号流图 结构图 两种图比较 结构图的基本单元 （1）信号线 带箭头的直线 （2）引出点 （或测量点） u(t),U(s) 信号引出或测量位置 1.系统结构图的组成和绘制 u(t),U(s) u(t),U(s) 箭头表示信号的流向 同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同 在直线旁标注信号的时间函数或象函数 （3）比较点 （或综合点） 表示对两个以上信号进行加减运算 （4）框图 （或环节） 方框表示对信号进行的数学变换 G(s) u(t) U(s) c(t) C(s) C(s)=G(S)*U(S) “＋”表示相加；“－”表示相减 “＋”可忽略不写 方框内写入元部件或系统的传递函数 绘制系统方框图的一般步骤 2. 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数； 3. 根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框图的最左端，输出量置于最右端。 1. 写出系统中每一个部件的运动方程式； 例 绘制如图所示 RC 无源网络的结构图 RC无源网络 解 将无源网络视为一个系统，组成网络的元件就对应于系统的元部件。应用复阻抗概念，根据基尔霍夫定律写出以下方程： 按照这些方程可分别绘制相应元件的方框图如图(a) - (d)所示。然后用信号线按信号流向依次将各方框连接起来，便得到无源网络的结构图，见图(e). 图 RC无源网络结构图 2 结构图的等效变换和简化 复杂系统结构图，其方框间的连接是错综复杂的，但方框间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。 在简化过程中应遵循变换前后变量关系保持等效的原则， 反馈连接方框的简化（等效） G(s) H(s) R(s) C(s) (a) E(s) B(s) 方框的反馈连接及其简化 R(s) C(s) (b) ?(s) 例 试简化如图的结构图,并求系统传递函数C(s)/R(s). 系统结构图 - _ _ - _ _ _ _ _ 例 试简化下图结构图,并求系统传递函数C(s)/R(s). 系统结构图 解： 在图中由于G1(s)与G2(s)之间有交叉的比较点和引出点，不能直接进行方框运算，但也不可简单地互换其位置。最简便方法是分别将比较点前移,引出点后移；然后进一步简化直至求得系统传递函数。 3. 信号流图的组成及性质 该图起源于用图示法描述线性方程式，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点代表方程式中的变量，以小圆圈表示；支路是连接两节点的定向线段，相当于乘法器。 信号流图的基本性质 (1) 节点标志系统的变量。自左向有顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 (2) 支路相当于乘法器，信号流经支路时被乘以支路增益。 (3) 信号在支路上只能沿箭头单向传递,且信号流图不惟一。 常用术语 【源节点】【输入节点】:只有信号输出支路，没有信号输入支路。 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 输入节点 输出节点 混合节点 混合节点 【阱节点】【输出节点】：只有信号输入支路，没有信号输出支路。 【混合节点】：既有信号输出支路，又有信号输入支路。 【前向通路】：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一 次的通路。前向通路上个支路增益的乘积称为【前向通路总增益】。 【回路】【单独回路】：起点和终点在同一节点，而且信号通过每个节 点不多于一次的闭合通路。 【不接触回路】：回路之间没有公共节点。 前向通路 前向通路增益 前向通路 前向通路增益 回路1 回路1增益 回路2 回路2增益 回路3 回路3增益 回路1和回路3 回路2和回路3 4. 信号流图的绘制