一种基于路况的渐消记忆陀螺误差补偿方法.pdfVIP

2013年 第32卷 第3期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 29 一 种基于路况的渐消记忆陀螺误差补偿方法 裴 东，盛 蔚 (北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100191) 摘 要：针对GPS／DR组合导航系统在汽车直行和转弯时速率陀螺误差特性不同的情况 ，提出了一种基 于路况的渐消记忆陀螺误差补偿方法。这种方法在 GPS信号正常时根据路况不同实时计算陀螺刻度因 子误差；当GPS丢星时，用 GPS正常时计算的刻度因子误差补偿速率陀螺。在实际工程应用中，用此方法 补偿低成本GPS／DR组合导航系统的陀螺误差后再进行EKF容错滤波，在 GPS丢星后一段时问内，仍能 保持较好的导航精度。 关键词：GPS／DR；容错滤波；渐消记忆；扩展卡尔曼滤波 中图分类号：U666．11 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2013)03--0029--04 A fadingmemorygyroerrorcompensationmethod basedonroadconditions PEIDong，SHENG Wei (SchoolofInstrumentScienceandOpto-electronicsEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：AimingatdifferentcharacteristicsoftherategyroerrorofGPS／DR navigationsystem instraightand turningsituation，afadingmemorygyroerrorcompensationmethodbasedon roadconditionsisproposed．When GPSsignalisnormal，thegyroscalefactorerroriscalculatedinreal—timedependingontheroad situation；the obtainedscalefactorerrorcalculatedinthenormalcaseisusedtocompensaterategyroerrorwhentheGPSis lost．AfterthegyroerrorofGPS／DRsystemiscompensated，theextendedKalmanfiltering(EKF)methodisput forwardforfault—tolerantfiltering．GoodnavigationprecisioncanstillbekeptafterGPSislostinaperiodoftime． Keywords：GPS／DR；faulttolerantfiltering；fadingmemory；extendedKalmanfiltering(EKF) 0 引 言 另一种由速率陀螺和加速度计组成。本文提出的基于路况 GPS／DR组合导航充分利用 GPS，DR的导航信息，解 的渐消记忆陀螺误差补偿方法的应用将在前一种组成中阐 决了DR系统长时间误差累积与GPS信号的多径效应问 述。对前一种组成来说，DR系统的误差主要来 自速率陀 题 ，实现 了连续性导航，目前 已被广泛研究和应用 。 螺和里程仪。本文重点讨论速率陀螺误差对DR系统导航 GPS／DR组合方案主要有切换式组合和 Kalman滤波组 精度的影响和基于路况的渐消记忆陀螺误差补偿方法在 合 J。根据对 GPS系统导航信息的利用方法不 同，基于 GPS／DR组合导航系统丢星处理中的应用。 Kalman滤波的GPS／DR组合方案又分为分散式 Kalman滤