传感器执行器失效的电动汽车EPS鲁棒容错控制.pdfVIP

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2017-08-22 发布于湖北
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传感器执行器失效的电动汽车EPS鲁棒容错控制.pdf

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传感器执行器失效的电动汽车EPS鲁棒容错控制.pdf

34期周冰，等：传感器／执行器失效的电动汽车EPS鲁棒容错控制 9261 m +Bx = 一F豫 (4) ，P 式 (4)中，m为齿条及小齿轮的等效质量；B，为齿条的阻尼系数；为齿条的位移；为小齿轮半径； F豫为轮胎转向阻力及回正力矩等作用于齿条上的轴向力。根据以上各式，可得 Lo+BsO+KsO： + P (a)EPS系统构成，m + +KmrO ：Tm+CK rX 。，P ， r +8订{ K ：GK (5) 取状态变量 X =[0 ，，0 ]， r．．．．．．．．．．．一．．．．。．．．．．0．．．．．。。．．。一．．．．．一．．．．．．，，．．。．o．．．．．．．．．．．．．0．．L 0 输入量U1=[ ]，输出量Y1=[ 0 0 0 ，]，建立 EPS系统的状态空间方 0 一 0 O 0 0 0 程为 (b)EPS系统动力学分析 0 f =A + - (6)