基于能耗与可靠性约束的动量轮可重构性评价.pdfVIP

10 中 国 空 间 科 学 技 术 20l4年 10月 ChineseSpaceScienceandTechnology 第 5 期 基于能耗与可靠性约束的动量轮可重构性评价 胡宇桑 王大轶 。 刘成瑞 。 (1北京控制T程研究所 ，北京 10019O)(2空 间智能控制技术重点实验室 ，北京 100190) 摘要 针对 目前在控制系统的可重构性评价 中较少考虑 系统能耗、可靠性限制的问题 ， 文章研究了约束条件 下卫星姿态控制系统可重构性度量及评价方法，建立 了含执行机构失 效因子的控 制系统模 型，并基 于可控性格兰姆矩阵得到能耗约束下可重构性度量指标 ；然 后将可靠性指标引入到系统可重构性评价度量 中，进一步缩小可重构性集合 ；最终形成综 合两种约束的可重构性评价方法。通过对含动量轮 系统的重构构型仿真，得到约束前后的 可重构性对 比，仿真结果符合 实际分析 ，验证 了该方法的有效性。 关键词 可重构性 ；可靠性 ；执行机构失效；容错控制 ；故障诊 断；卫星 DOI：10．3780／j．issn．1000—758X．2014．05．002 1 引言 在故障诊断的基础上研究卫星控制系统的重构方法和可重构性 ，提高系统容错能力，是卫星故 障诊断与处理的研究热点之一 。目前 ，国内外对控制系统 的可重构性研究已有一定理论基础 ，但卫 星系统领域的可重构性研究较少 ，主要借鉴前者 的研究。针对线性定常控制系统 ，文献[1—2]最早 利用可控性和可观性格兰姆矩阵来度量其可重构性；文献[3]进一步对一类线性混合系统的控制可 重构性进行研究，认为故障后仍保留可控性的系统是控制可重构的；针对切换系统，文献[4]定义 线性切换系统的可控性格兰姆矩阵并 以此为故障可恢复性的评价指标 。为深入研究控制可重构性指 标与系统其他特性间关系 ，文献Es]最早提出在一定能耗约束条件下 ，系统执行机构故 障后的可重 构性与故障后系统是否存在可容许的解有关 ；文献E6]则通过可靠性条件来对执行机构故障情形下 的可重构性进行约束，并给出仿真实例验证该方法；针对卫星控制系统，文献E7]从系统级的角度 给出可重构性度量方法，但未给出阈值选取说 明，考虑 的系统约束条件较少。上述研究均只对控制 系统的可重构性进行描述及其仿真分析 ，未在特定的控制对象上深入开展理论性工作。 本文从控制系统可重构性度量方法出发 ，对能耗与可靠性多条件约束下的系统可重构性评价方 法进行研究，并 以卫星常用的动量轮执行机构系统为例进行仿真，分析了系统可重构性指标闽值选 取及条件约束的影响作用 ，结论可为容错控制设计提供理论参考 。 2 含动量轮的卫星控制系统建模 结合卫星姿态动力学和运动学方程 ，考虑卫星姿态在工作点附近小范围变化的情形 ，得到其线 性化姿态动力学方程为 国家 自然科学基金 (6l203093，6l004073)资助项 目 收稿 日期 ：201403—06。收修改稿 日期 ：2014—0424 生 旦 生垦奎 !型兰垫 I ===一[(I一 )co一09。h]一[(一I一I)叫。一 ]一矗+09oh+T1 J 一一h(+∞。)+h(一09o)一h+T } (1) 一 一 [(I一j)co：一 。]+[(I一I一j)co。一 ]一 一叫oh+Tj 式 中 ，0， 为欧拉角 ；COo为卫星绕 中心引力体旋转 的轨道角速度 ；∞一 [ ，CO， 。] 一 [(一∞。)，(～60。)，(+ 。)] 为卫星空 间转动角速度 ；I，J，I。分别为 刚体绕坐标轴 Ox，oy，Oz的转动惯量 ；h===[ ，h ，h。] 为动量装置的合成角动量 ；T—ET ，丁 ，T ] 为作 用在卫星上除动量装置外 的控制力矩 ，包含其他空间力矩和干扰力矩等。取控制系统方程的状态量 为 (￡)===[ 0 ] ，将式 (1)写成状态空间描述形式为 (￡一 ￡+Bu(t)I