PID算法原理及调整规律 推荐.pdfVIP

一、PID 算法简介 在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID算法 的采用很有意义。 首先必须明确PID算法是基于反馈的。一般情况下，这个反馈就是速度传 感器返回给单片机当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比 较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压；相反，则增加电机两端的电压。 顾名思义，P指是比例（Proportion），I指是积分（Integral），D指微 分（Differential）。在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反 馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号 越大。要想搞懂PID算法的原理，首先必须先明白P,I,D各自的含义及控制规律： 比例P：比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数。举个例子，假如 原来电机两端的电压为U ，比例P为 0.2，输入值是800，而反馈值是 1000，那么输 0 出到电机两端的电压应变为U0+0.2*（800-1000）。从而达到了调节速度的目的。 显然比例P越大时，电机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。 从而，加大P值，可以减少从非稳态到稳态的时间。但是同时也可能造成电机转速 在预设值附近振荡的情形，所以又引入积分I解决此问题。 积分 I：顾名思义，积分项部分其实就是对预设值和反馈值之间的差值在时间上进 行累加。当差值不是很大时，为了不引起振荡。可以先让电机按原转速继续运行。 当时要将这个差值用积分项累加。当这个和累加到一定值时，再一次性进行处理。 从而避免了振荡现象的发生。可见，积分项的调节存在明显的滞后。而且 I 值越大， 滞后效果越明显。 微分 D：微分项部分其实就是求电机转速的变化率。也就是前后两次差值的差而已。 也就是说，微分项是根据差值变化的速率，提前给出一个相应的调节动作。 可见微分项的调节是超前 的。并且 D 值越大，超前作用越明显。可以在一定 程度上缓冲振荡。 比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分 项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制 误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。 二、参数调整一般规则 由各个参数的控制规律可知，比例P使反应变快，微分D使反应提前，积分 I 使反应滞后。在一定范围内，P，D 值越大，调节的效果越好。各个参数的调节 原则如下： PID调试一般原则 a. 在输出不振荡时，增大比例增益 P。 b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。 c. 输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。 三、参数调整一般步骤 a.确定比例增益 P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0， PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比 例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至 系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的 60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数 Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减 小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。 记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间 常数Ti调试完成。 c.确定积分时间常数 Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方 法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足 要求