高可靠性末端效应器控制系统设计.pdfVIP

第 20卷 第 15期 电子设计工程 2012年 8月 V01．20 No．15 ElectronicDesignEngineering Aug．2012 高可靠性末端效应器控制系统设计 沈 力 。王小涛 (南京航空航天大学 航天学院，江苏 南京 210016) 摘要 ：针对末端效应器是一个典型的非线性系统，且在微重力、环境温度变化剧烈的太空中。机械机构的参数随着负 载状态和环境变化而变化 ，很难得到一个准确的动力学模型。因此文 中研究的主要 内容是在空间环境 中．如何实现末 端效应器稳定可靠的控制，完成捕获、拉紧及锁合任务。设计了高可靠性的独立控制系统。并且从软硬件的角度来提 高系统的可靠性；在高可靠性独立控制系统的基础上，通过采用合理的容错控制策略来提高末端效应器的可靠性和 延长使用寿命。 关键词 ：末端效应器；可靠性 ；控制系统；容错控制 中图分类号：I1P273 文献标识码 ：A 文章编号：1674—6236(2012)15—0078—04 Designofhighreliabilitycontrolsystem forendeffector SHEN Li，WANGXiao—tao (coffe ofAstronautics，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautcis，Nnajing210016，China) Abstract：Accordingtoendeffectorisatypicalnonlinearsystem，andthemicmgravity，environmentaltemperaturechanges severeinspace，theparametersofthemechanismwillchangewiththechangeofloadandenvironment，SOitisdifficulttoget an accuratedynamicmode1．Thereforethispaperresearchhow torealize山establereliablecontroloftheendeffectorto completingthetaskofcapture，tautandlock．Designthehighreliabilityandindependentcontrolsystem，andenhancethe reliablityofsystem from softwareandhardware．Onthebasisofthehighreliabilityandindependentcontrolsystem，usethe reasonablefault-tolerantcontrolstrategytoenhancethereliba ilityoftheendeffectorandprolongservicelife． Keywords：endeffector；reliability；controlsystem；fault-tolerantconrtol 随着我国的空间站建设 已经提上 日程 ．空间站建设是一 因此末端效应器的运动控制系统包括任务 的运动规划和驱 个复杂的大系统工程 。在建设过程 中要求有搬运能力强的空 动机构的执行级控制 。 间大机械臂，实现 目标飞行器和机械臂之间的数据传输，并 1．1 运动规划 能够提供航天员出舱活动 的平 台。针对上述要求末端效应器 对于末端效应器的运动控制规划较为简单而且 固定 。为 无疑是最合适的方案。 保证长期稳定可靠的工作 ，需要减少摩擦损耗 。因此要保证 锁合末端效应器(简称末端效应器)是大型空间站机械臂 运动应