计算机控制技术教学课件培训课件作者曹佃国王强德史丽红第6章数字控制器的连续化设计.PPTVIP

第6章 数字控制器的连续化设计 6.1 数字控制器的连续化设计步骤 6.2 数字PID控制器的设计 6.3 数字PID控制器参数整定 增量式PID控制算法程序框图 6.3 数字PID控制器参数整定 PID调节器参数对控制性能的影响 1）比例控制系数 对控制性能的影响 （1）对动态特性的影响 比例控制系数 加大，使系统的动作灵敏速度加快，偏大，振荡次数增多，调节时间加长。当 太大时，系统会趋于不稳定。若 太小，又会使系统的动作缓慢。 （2）对稳态特性的影响 加大比例控制系数 ，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差 ，提高控制精度，但是加大只是减少 ，却不能完全消除稳态误差。 2）积分控制系数 对控制性能的影响 积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成PI控制或PID控制。 （1）对动态特性的影响 积分控制 通常使系统的稳定性下降。 太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。 太大，对系统性能的影响减少。当合适时，过渡特性比较理想。 （2）对稳态特性的影响 积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。 3）微分控制系数 对控制性能的影响 微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成PD控制或PID控制。 微分控制 可以改善动态特性，如超调量 减少，调节时间 缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。 当偏大时，超调量 较大，调节时间 较长。 当偏小时，超调量也 较大，调节时间 也较长。只有合适时，可以得到比较满意的过渡过程。 增大 ：可以加快系统的响应，减小静差；但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变差。 增大 ：有利于减小超调，减小振荡，使系统稳定，但系统静差的消除将随之减慢。 增大 ：有利于加快系统响应，减小超调，增强稳定性，但系统对扰动的抑制能力却将减弱。 4. 微分先行PID算法 微分先行是把微分运算放在比较器附近，它有两种结构 输出量微分是只对输出量y(t)进行微分，而对给定值r(t)不作微分，这种输出量微分控制适用于给定值频繁提降的场合。 偏差微分是对偏差值微分，也就是对给定值r(t)和输出量y(t)都有微分作用，偏差微分适用于串级控制的副控回路，因为副控回路的给定值是由主控调节器给定的，也应该对其作微分处理。因此，应该在副控回路中采用偏差微分PID。 6.3 数字PID控制器参数整定 1）比例控制系数 对控制性能的影响？ 2）积分控制系数 对控制性能的影响？ 3）微分控制系数 对控制性能的影响？ 1. 参数整定方法： PID整定的理论方法：用采样系统理论进行分析设计确定参数； 通过调整PID的三个参数将系统的闭环特征根分布在S域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标。 工程整定法：直接在系统中进行实验来确定参数。通常先理论计算确定控制策略，再工程整定确定参数。包括试凑法、扩充临界比例法、阶跃曲线法、归一参数整定法等。 2. 采样周期 的选择 1）香农（Shannon）采样定理 按香农采样定理，为了不失真地复现信号的变化，采样频率至少应为有用信号最高频率的2倍，实际常选用4~10倍。 2）其次要考虑下列诸因素： （1）给定值的变化频率 （2）被控对象的变化速度 （3）执行机构的类型 （4）控制算法的类型 （5）测量控制回路数 （6）控制系统的随动和抗干扰的性能 3. PID参数的试凑法整定 1）整定比例部分 先置PID控制器中的 ，使之成为比例控制器，再将比例系数 由小调大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许的范围内，并且响应曲线已经满意，那么只要用比例控制器即可，最优比例系数可由此确定。 2）加入积分环节 如果只用比例控制，系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时先置积分时间常数TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小（如缩小为原来值的0.8倍），然后减小积分时间常数，使系统在保持良好动态性能的情况下消除静差。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间常数，以期得到满意的控制过程与响应的参数。 3）加入微分环节 若使用比例积分控制器能消除静差，但系统的动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间常数 为零，然后在第二步的基础上，增