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无人机助降系统研究 （一） 无人机研究热潮分析 无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，英文常用Unmanned Aerial Vehicle缩写为ＵＡＶ。无人机的历史可以追溯到1917年，此后，无人机经过了无人靶机、预编程序控制无人侦察机、指令遥控无人侦察机和复合控制多用途无人机的发展过程。到２０世纪８０年代，无人机在几次局部战争中发挥了重要，由此形成了新的研究热潮。 表1.1　历次参战的无人机机型 历次战争名称 参战的无人机机型 越南战争 AQM-34“火蜂”、QH－50 第四次中东战争 BQM-74C“石鸡”多用途无人机 贝卡谷地空战 “猛犬” 1991年海湾战争 “先锋”、“敢死蜂”、“指针”， MART, CL-289等 1995年科索沃战争 “捕食者”、“猎人”、“先锋”、“红隼”、CL-289、“不死鸟”等 俄罗斯车臣反恐战争 “蜜蜂”－1T、图－243 2001年阿富汗战争 “捕食者”、“猎人”、“全球鹰”等 2003年伊拉克战争 “捕食者”等十几种无人机 当前美、以反恐行动 “捕食者”、 “猎人”、“搜索者” 表1.2　历次参战的无人机完成的主要作战功能 历次战争名称 主要作战功能 侦察 欺骗 干扰 监视 中继 对地攻击 越南战争 ( 第四次中东战争 ( ( 贝卡谷地空战 ( ( ( 1991年海湾战争 ( ( ( ( ( 1995年科索沃战争 ( ( ( ( ( 俄罗斯车臣反恐战争 ( ( 2001年阿富汗战争 ( ( ( ( 2003年伊拉克战争 ( ( ( ( ( 当前美、以反恐行动 ( ( ( ( 无人机热是新技术革命与新军事变革两股大潮交汇的结果，它是信息时代的弄潮儿。新技术革命为无人机发展提供了技术条件。新的传感器和武器载荷更小、更轻、功能更强，每单位重量可以产生足以用于实战的作战效能。传统上数据链是无人系统的致命弱点，而新的数据链能够提供高带宽的连通性，为飞行器的指挥与控制、载荷的指挥与控制，以及实时数据传输提供了可靠保障。微处理技术的进步、软件开发、先进的惯性导航及全球定位系统，使自主飞行能力和传感器数据的机载处理能力更加强大。复合材料及改进的动力装置使机体更轻、更小，隐身性能更好，同时也大大提高了燃油效率，使其续航能力超过人体的耐受极限。 无人机系统以其机动灵活、持久飞行、易于维护和“零伤亡”等特点几乎渗透到战场空间的各个领域。与有人机比，无人机有五大优势：一是可长时间执行空中任务；二是可替代有人驾驶飞机进入核/生/化等污染环境执行任务；三是不存在飞行员伤亡，政治和军事风险较小；四是由于不考虑人的因素，可承受更大的载荷，飞机的隐身和机动性上可实现质的飞跃；五是全寿命费用低、作战效费比高。与卫星相比，无人机具有时效性、针对性和灵活性强等优势。由于无人机系统的突出特点，无人机在未来战争中的意义与日俱增。 图一 中国无人机航拍钓鱼岛 （二） 无人机助降系统的意义 无人机回收系统负责无人机的着陆回收，它包括回收装置（如滑行跑道，网状回收装置，杆状回收装置等形式）和助降系统。助降系统用于帮助无人机“知道”回收装置的位置，精确控制自身的姿态和轨迹，完成安全着陆的任务。 在助降系统的发展过程中，交织着机载定位系统和计算机视觉这两条主线。在上世纪九十年代前期，GPS系统处于尚处于未全面建成阶段。这一阶段，GPS的覆盖能力和定位精度有限，人们较多的研究计算机视觉在无人机回收系统中应用，但该研究受制于当时处理器的能力。随着美国政府于1994年全面建成GPS系统，军用GPS（P码）的定位系统的精度小于1米，利用DGPS技术可以实现厘米级的精确定位。这一阶段主要以GPS引导无人机回收，国际上对以计算机视觉引导无人机回收的研究渐渐降温。 图2 美军利用GPS回收无人机 图3 美军撞绳回收细节 目前，无人机主要依靠惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）和全球定位系统（Global Position System, GPS）进行导航，然而，导航过程中惯性器件具有累积误差，对初始值过于敏感，而GPS并不是总是可获取的，并且即使是可以获取，其精度（美国军方仅开放民用级的C/A码，只能达到6~8米的定位精度）满足不了无人机回收需要的分米级的定位精度。 为了打破西方国家对GPS的垄断，我国大力开展北斗系统的研发工作。但目前北斗系统仍处于建设过程中，其覆盖范围有限，为东经约70°-140°，北纬5°-55°，其精度目前仅为20米左右，尚无法满足回收系统的精度要求。此外，北斗导航系统是主动式双向测距二维导航：地面中心控制系统解算，供用户三维定位数