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正交机器人机构工作空间的数值算法.pdf
第 46 卷 第 10 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.46 No.10
2013 年 10 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Oct. 2013
DOI 10.11784/tdx
正交机器人机构工作空间的数值算法
1, 2 1 1, 2 1
张建业 ，赵 臣 ，张宏杰 ，张大卫
(1.天津大学机械工程学院，天津 300072 ；2.天津工业大学机械工程学院，天津 300387)
摘 要 ：提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法．先求出机器人机构末端两个关节对应子工
作空间的边界曲面，在前一个关节建立参考坐标系，将 已知子工作空间的边界曲面分成若干层，求出每一层上的截
交线，定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点，根据这些特征点可生成前一级子工作空间
的边界曲线和边界曲面，由此递推可生成工作空间的边界曲面，并计算出工作空间的体积值．以三自由度正交机器
人机构为例进行了仿真分析，结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点．
关键词 ：正交机器人机构；工作空间；子工作空间；特征点
中图分类号：TP24 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2013)10-0862-05
An Algorithm for Workspace of Orthogonal Manipulators
1, 2 1 1, 2 1
Zhang Jianye ，Zhao Chen ，Zhang Hongjie ，Zhang Dawei
(1. School of Mechanical Engineering，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ；
2. School of Mechanical Engineering ，Tianjin Polytechnic University ，Tianjin 300387 ，China)
An algorithm for the workspace of nR orthogonal manipulators was developed. The sub workspace bound-
Abstract ：
ary surface of the last two joints was generated as initial sub workspace boundary, and the cross sections of the initial
sub workspace boundary were created on the preceding joint coordinate. The two end points and the points with the
maximum and minimum radius of each cross section curve were defined as feature points, based on which the bound-
ary curves and the boundary surfaces of the fo
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