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RV碱迷器传动跌麓测量仪器的研制 RV减速器传动误差测量仪器的研制 王晓玲，石照耀，闫 璐，张敏 (北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京市100124) 【摘要】传动误差作为Rv减速器最核心质量指标而成为该类减速器的必检项目，然而国内缺乏针对该类减 速器的传动误差检测仪器。本文在介绍RV减速器传动原理的基础上。提出了该类减速器传动误差测量方 法．并研制出测量仪器。 【关键词】RV减速器传动误差传动误差测量 1引言 随着现代制造业的快速发展，工业机器人已经成为一种标准设备而越来越广泛地应用于各行各业，RV 减速器作为机器人中重要传动部件也越来越受到关注。 如图I．1所示，RV减速器是采用摆线针轮行星传动和渐开线传动相结合的一种新型行星齿轮传动。RV 减速器自1986年投入市场以来，由于其传动比范围大、运动精度高、结构紧凑、同差小等特点，广泛应用 于高精密定位装置中，因此，对其传动精度的研究倍受国内外学者的重视。国外对其精度研究最早的是美国 休斯飞机公司的J．G．Blaneh和日本山口大学的日高照晃两个研究小组，前者通过采用几何学的方法，研究了 单摆线轮行星传动中影响齿隙和扭矩波动的主要因素，即标准化齿高、齿数比，节圆直径等，同时借助于 CAD分析推导出了齿隙和扭矩波动的经验公式【1I；后者通过建立二十个自由度矩阵方程组对两级、三曲柄、 双摆线轮RV传动进行数学建模，采用动力学建模中的集中质量法确定了RV的回转传动误差，并详细探讨 了各种误差对传动精度的影响p】。国内的研究，主要是何卫东探讨了RV减速器的受力分析方法和效率计算 公式，通过合理控制关键零件的加工工序研制了减速器样机，并对其运动精度、回差及刚度进行了实验研 究，实验结果和理论数据取得了很好的一致性【2】；刘继岩对RV的同转传动精度进行了分析，并建立了动力 学模型推导出运动微分方方程，研究了其动态特性下的频率性质【3l；韩林山教授通过对减速器动态传动精度 建立非线性动力学计算模型，对传动装置中各零件的加工误差、装配误差所引起的系统回转传动误差进行研 究，详尽分析了各零件对传动精度的影响14l。 幽I-IRV减速器 以上研究主要对RV减速器建立静态或动态的理论模型，分析了RV减速器各零件的加工误差、安装误 差、间隙及齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动精度的影响，然而，关于RV减速器传动误差测试方面的 研究仍处于空白，这对RV减速器的广泛推广和应用十分不利。针对以上情况，本文在结合机、光、电等先 进测量技术的基础上，提出了一种能有效测量RV减速器传动误差的方法，这将为深入研究RV减速器的动 态传动精度和实现从被动接受传动系统成品的精度到传动精度主动控制的跨越提供了一种新手段。 ．47．． 璺一嚣茹茹．48— RV减速器传动误差测量仪器的研制 YE(t)=02(t)-i01(f) (3．1) 式中：①鼠(t)一输入轴的角位移；②幺(，)一输出轴的实际角位移：⑧卜一减速器的传动比。 从RV减速器的结构来看，影响RV减速器的运动精度的环节主要有，渐开线行星齿轮部分、摆线针轮 部分和摆线轮与输出盘之间的行星架输出机构。由于渐开线齿轮传动对整机误差的影响还要考虑一个传动 比，又RV传动都是进行大传动比的传输，这样渐开线传动误差传递到输出轴需要缩小很多倍，因而影响相 对要小得多。因此，对RV减速器传动误差影响较大的因素主要是摆线传动和行星架输出部分，具体影响误 差包括曲柄轴的偏心误差、摆线轮上曲柄轴孔的偏心误差、摆线轮周节累积误差、针齿壳上针齿销孔位置累 积误差等【41，同时，安装误差在一定程度上对RV减速器的传动精度也有很大的影响。 3．2传动误差测量方法 从测量方式来看，测量减速器传动误差的常用方法主要有静态测量和动态测量两种，静态测量由于测量 结果是静态间断的，反映误差不全面，可能会漏掉某些误差值，测量结果不便于误差分析，不容易找出主要 误差的来源以进一步提高精度，且测量效率低，费时费力：动态测量161是一种连续测量的过程，它综合考虑 了允许测量的转速范围、传动比范围、仪器分辨率等因素，能将减速器实