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St ewart 机构姿态奇异及姿态工作空间的研究 ———曹 　毅 　黄 　真 St ew art 机构姿态奇异及姿态工作空间的研究 曹 　毅 　黄 　真 燕山大学 ,秦皇岛 ,066004 摘要 :推导出6/ 6 - SP S 型 St ewart 机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达 式 。利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件 ,提出了一种计算 6/ 6 - SP S 型 St ew art 机构的姿态工作空间的离散算法 ,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间 的离散算法 。通过计算机仿真给出了 6/ 6 - SP S 型 St ewart 机构的姿态工作空间和实际姿态 工作空间的三维可视化描述 。 关键词 : St ewart 机构 ;姿态奇异轨迹 ;姿态工作空间;实际姿态工作空间 ( ) 中图分类号 : TP242 . 2 　　　文章编号 :1004 —132 Ⅹ2005 12 —1095 —05 Orientation - Singularity and Orientation - Workspace Analysis of Ste wart Manipulator Cao Yi 　Huang Zhen Yan shan U niver sit y , Qinghuangdao , 066004 Abstract : Ba sed on p articular rep re sent atio n of orient ation s of a st ewart manip ulator , a polyno mi al exp re ssio n t hat rep re sent s t he orient ation - singularit y locu s of t he manip ulator at a fixed po sitio n wa s derived and examp le s were given to illu st rat e t he re sult s. U sing t hi s p articular orient ation rep re sent ation and t he inver se kinematics solution of t he St ewart manip ulator , a di scretization met ho d wa s p rop o sed for t he co mp ut ation of orient ation - wor k sp ace and p ractical orient ation - wor k sp ace of t he manip ulator t aking into account limit ation s of active and p a ssive j oint s an d t he link int erference . Ex amp le s of a 6/ 6 - SP S St ewart manip ulator are given to demo n st rat e t he re sult s. Key words : St ewart manip ulator ; orient ation - sin gularit y ; locu s orient ation - wor k sp ace ;p racti cal orient ation - wor k sp ace 0 　引言