一种串联机器人的实时运动仿真.pdfVIP

第 5期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．5 2013年 5月 M odularMachineTool＆ AutomaticManufacturingTechnique M ay2013 文章编号 ：1001—2265(2013)05—0042—02 一 种串联机器人的实时运动仿真 张彦 斐，宫金 良，魏修 亭 (山东理工大学 机械工程学院，山东 淄博 255049) 摘要 ：提 出一种基于六维计算机输入设备的机器人实时运动仿真方法。六维计算机输入设备采用并 联机构原理，将操作块通过六条支链和底座连接 ，通过探测各个支链上行程开关的开合分布情况，能 够准确的判断操 作块 的三维平移 运动和 三维旋转 运动。给 出了将 SolidWorks模 型导入 到 Visual C++环境的步骤 ，以及采用六维计算机输入设备进行实时控制的具体方法。最后分析 了一种 串联机 器人的运动学模型并基于此给 出了实时控制的仿真实例 。 关键词 ：六维计算机输入设备；并联机构 ；运动学 中图分类号 ：TH165；TG65 文献标识码：A RealTimeKinematicSim ulation ofa SerialRobot ZHANG Yan—fei，GONG Jin—liang，WEIXiu—ting (SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，ZiboShandong255049，China) Abstract：A realtim erobotmotion simulationmethodwasbroughtforthbasedonakindofsix—dimen— sionalcomputerinputdevice．By adopting parallelmechanism principle，the six dimensionalcomputer inputdevice wasdesigned by connecting the manipulation block and thebase with six identicalsub— chains．Situationsofthetravelswitchesfixedon allthe sub—chainscouldbedetectedand theinformation mightbeusedtojudgetheactualthreedimensionaltranslationalandrotationalmotions．Itindicatedall stepsabouthow tointroducetheSolidW orksmodeltoVisualC ++circumstance．Therealtimemotion controlmethod by using six dimensionalcomputerinputdevicewasalso presented．Atlastkinematic modelofaserialrobotwasconstructedandthesimulationexampleofitsrealtimecontrolwaspresented basedon that． Keywords：sixdimensionalcomputerinputdevice；parallelmechanism ；kinematic 0 引言 虚拟场景中机器人实时控制的具体方法。 近年来 国际上许多科研机构 已经开始着手研制 l 六维计算机输入设备描述 各种可提供六维控制信 息的人机接 口装置 ，但 由于 采用基于并联机器人技术 圳 的空 间机构作为 提供六维信息采集所涉及技术的复杂性 ，目前相关 六维计算机输入设备