制冷空调计算机控制系统.pptVIP

5.2.1 制冷空调计算机控制系统的组成 1．计算机巡回检测和数据处理系统 2．操作指导控制系统 3. 直接数字控制系统 4. 监督计算机控制 5. 集散控制系统 1) 硬件组成 ２）软件组成 5.2.２　制冷空调计算机控制系统的输入输出技术 １．模拟量输入-A/D转换 　　5.2.3 人机接口及抗干扰技术 6．供电技术 5.2.4 计算机PID控制技术在制冷空调系统中的应用 5.2.5 现代控制理论在制冷空调系统中的应用 5.2.6 单片机在制冷空调系统中的应用 5.2.5 PLC在制冷空调系统中的应用 电网的干扰，频率的波动将直接影响到计算机系统的可靠性与稳定性。另外，计算机的供电不允许中断。 因此，必须采取电源保护措施，防止电源干扰，保证不间断供电。 1） 供电系统的一般保护措施 2）电源异常的保护措施 过程计算机的供电不允许中断，为此，可采用不间断电源UPS，其原理如图5-50所示。 图5-49 计算机一般供电框图 以往 采用双位和比例调节器。 现在 采用更先进的控制规律和控制方法。如： PID控制规律 特点 原理简单，易于工程实现，且鲁棒性强，适用面广。 1. 数字PID控制算法 其传递函数形式为： Kp为增益，Kp=1/δ，Ti为积分时间，Td为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。 （5-104） 用计算机实现PID控制算式，必须把微分方程式（5-104）离散化，改写成差分方程。 （5-106） （5-107） 其中，T为采样周期（或控制周期）；n为采样序号。 将式（5-106）和（5-107）代入式（5-104），可求得差分方程： （5-108） 其中，u(n)为第n时刻的控制量。 PID算法 位置型 增量型 位置型PID算式的调节动作是连续的 增量型PID算式考虑控制器的输出非位置式，而采用增量式。求n时刻控制量的增量为： （5-109） 其中， 称之为比例增益（放大系数）； 称之为积分增益； , 称之为微分增益。 第n时刻的实际控制量为： (5-110) 为了程序编制方便，也可将（5-109）式整理成如下形式： (5-111) 增量型PID算式优点 程序编制简单 历史数据可以递推使用 占用存储单元少 运算速度快 理想微分PID控制的实际控制效果并不理想，见图5-53。因此，在实际应用中，通常采用含有实际微分的PID控制算式。 在计算机直接数字控制系统中，通常是采用以下三种实际微分PID控制器。 图5-53 PID数字控制器的阶跃响应 1）实际微分PID控制算式之一 该算式的传递函数为： (5-112) 其中，Kp为比例增益，Ti为积分时间，Td为微分时间，Kd为微分增益。 为了便于编写程序，可用图5-54的框图来表示式（5-112）。 图5-54 算法之一的框图 实际程序编制用的增量型差分方程式为： (5-113) (5-114) (5-115) (5-116) (5-117) (5-118) 其中ud(n)和ud(n-1)分别为实际微分环节第n、n-1个采样时刻的输出。 2） 实际微分PID控制算式之二 该算式是带一阶惯性迟延滤波器的PID控制器，其传递函数为： (5-119) 为了便于编写程序将式（5-119）用框图来表示，见图5-55。 微分作用的输出差分方程为 (5-120) 其中 积分作用的输出差分方程为： (5-121) 其中, 比例作用的输出差分方程为： (5-122) 将式(5-121)加式(5-122)，得位置型PID算式为： (5-123) 通过上述推导，可得式（5-109）的增量型递推差分方程式为： （5-124） 理想微分PID数字控制器和实际微分PID数字控制器的阶跃响应如图5-53所示，比较这两种PID数字控制器的阶跃响应， 1）? 理想微分PID数字控制器的控制品质较差。 2） 实际微分PID数字控制器的控制品质较好。 2. 数字PID控制算法的改进 在PID控制中，积分作用是消除残差，为了提高控制性能，对积分项可采取以下四条改进措施。 1）积分分离 2）抗积分饱和 3）梯形积分 4）消除积分不灵敏区 1）积分分离 采用积分分离措施，即偏差e(n)较大时，取消积分作用；当偏差e(n)较小时，才将积分作用投入。即： 当