基于MATLAB的机器人运动仿真研究.pdfVIP

第!! 卷 第# 期 厦门大学学报（自然科学版） $%’ !! (%’ # )**# 年+ 月 ,%-./0 %1 23045/ 6/375.839: （(09-.0 ;35/5 ） ;5=’ )**# 基于?@A?B 的机器人运动仿真研究 罗家佳，胡国清 （厦门大学机电工程系，福建 厦门GHD**# ） 摘要：按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计，讨论了该机器人的运动学问题，然后在 ?@A?B 环境 下，用J%K%938 @%%K%L 对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真’ 通过仿真，观察到了机器人各个关节的运 动，并得到了所需的数据，说明了所设计的参数是正确的，从而能够达到预定的目标’ 关键词： 机器人；柱面坐标；轨迹规划；仿真；?@A?B ；J%K%938 @%%K%L 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： @M )! ? *!GEC*!N+（)**# ）*#C*H!*C*# 随着科技的发展，机器人与人类的联系日益密切’ 出于对机器人的兴趣和关注，人们更加想了解机器人， ! 柱面坐标机器人参数设计 学习机器人，因此，进行机器人的教学和培训就显得尤 !’ ! TCF 变换 为重要’ 然而，机器人是一个比较昂贵的设备，在进行 为描述相邻杆件间平移和转动的关系，T5/0739 和 机器人教学时，不可能用许多实际的机器人来作为教 F0.95/K5.U（D+## ）提出了一种为关节链中的每一杆件 学和培训的试验设备’ 这时，就有必要用到机器人仿真 建立附体坐标系的矩阵方法’ TCF 方法是为每个关节 系统，它可为此提供一个方便、灵活的试验工具和手 处的杆件坐标系建立! V ! 齐次变换矩阵，表示它与前 段［D O G ］ ’ ［! ，# ］ 一杆件坐标系的关系，其原理 如下： 对机器人进行图形仿真，可以将机器人仿真的结 ! #$ ：与固定坐标相连的固定参考坐标系，称为 果以图形的形式表示出来，从而直观地显示出机器人 基坐标系’ 的运动情况，得到从数据曲线或数据本身难以分析出 ! # $ ：与机器人的第% 个杆件相固连，坐标原 来的许多重要信息［G ］，还可以从图形上看到机器人在 % % % % 点在第% W D 关节的中心点处’ 一定控制条件下的运动规律’ 确定和建立每个坐标系遵循以下三条规则： ［! ，# ］ 对于机器人运动学，在国内的相关著作 中，讨