机械电子工程原理 教学课件 作者 王孙安 等编著 Ch14 第十四章 机械电子系统的网络监控.pptVIP

机械电子工程原理 第十四章 机械电子系统的网络监控 集中处理系统与分布式系统 通信技术在工业控制系统中并不是一种全新的技术，但是，随着智能化仪表、特别是智能信息技术的发展，它已经成为工业现场的“神经系统”，是系统的重要组成部分。 以一个自动制造单元为例，它包括铣床、车床等若干台机床，用机械手装卸工件和刀具，用传送系统搬运物料，控制这样一个自动制造单元的方法有两种形式： 用一个单处理器系统控制单元内所有的机床。 给单元内每一台机床配置自己的局部控制系统，用一个监控系统协调各个局部控制器的功能。 集中处理系统的缺点 1）计算处理任务繁重，必须使用高性能处理器，硬件费用昂贵； 2）要完成多重任务，软件非常复杂； 3）系统可靠性低，处理器故障会造成整个制造单元停止工作； 4）软件、硬件复杂，维护费用很高。 分布式系统的优点 多处理器方案中，控制器分布在系统的各个接近控制作用点的位置，因而这种方法叫做分布式系统。因为许多控制器是基于微处理器技术的，“分布式”这个词同时也隐含了智能的分布和处理能力的分布。其优点有： 1）每个局部控制器的工作量要比单处理器方案中控制器的工作量少得多（因为它们无须具有这么多的功能），因而硬件可以采用低费用的微处理器。 2）在每个局部控制器中的软件不像在单处理器系统那样复杂，因而很容易写入并保存。 3）任何一个局部控制器的失效，只对它所控制的那部分产生影响。 14.1 控制系统和通信系统的分层体系 大型的或复杂的控制系统中，控制功能形成了分层体系。图中所示为制造系统分层控制体系的一般结构图。 可以看到在体系中各层次的排列次序定义了一个从高到低的命令结构和一个从低到高的信息流。在分布式系统中，数字通信系统使得这些信息在分层体系的同一层次和不同层次之间高效地传递。 制造系统分层控制体系 在分层体系的最上层是那些支持着制造过程整体管理功能的系统，这些上层管理系统对下面一层的系统发出命令，同时接收关于下面一层系统的状态报告，通过这些报告得到关于整个制造过程的工作信息。必要时上层管理系统向下发出指示，改进整个系统工作状况。 监控层的作用是对系统进行全面控制。监控控制器确保把必要的控制信息传送到机器，并使产品制造过程的各个阶段得到控制和监视。 制造系统分层控制体系 直接数字控制和顺序控制层执行的是系统的底层控制。直接数字控制指模拟变量的数字控制；而顺序控制则对逻辑变量进行控制。两种控制方式都存在着开环控制和和闭环控制的形式。 在分层体系的最底层是传感器层。传感器提供了控制系统与过程之间的界面。 制造系统分层控制体系各层次之间传递数据的特征 在管理层中的信息传递通常是计算机和一些终端之间的文件传递，操作者在终端上通过通信系统与计算机联系。因此在最高层的通信系统中，传输数据的一个特征是数量大但不频繁，主要是文件形式；另一个特征是小批量较频繁的字符形式。这两种数据传送类型都可以认为是随机发生的。在管理层通信中没有实时过程，无需规定数据传输最大时延。 在监控层中传递的数据特征与管理层类似，只是当数据被用于监控控制系统功能时具有较宽的实时性。也就是说，尽管监控层的数据被用于实时控制功能，但数据的时间依赖性并不十分严格，超过规定时限的操作将导致系统工作性能的降低，但不会引起重大的故障。 制造系统分层控制体系各层次之间传递数据的特征 控制层和传感器层的数据传递是由小批量数据传递组成的，这些数据主要是测量信息、命令或状态信息。由于数字控制系统采样类型的不同，数据传递有可能是周期性的，也可能是非周期性的。这些数据控制或反映着设备的运行状态，因此具备严格的实时性要求。过长的数据传输延时有可能会导致灾难性的后果。 不同层次通信系统的技术要求显然是不同的。此外，通信系统价格与需要互相通信的设备价格的比例也是考虑的重要因素之一。小型计算机通信系统的价格比小型可编程控制器通信系统的价格要高得多，因此配置通信系统时要考虑性能/价格比。 14.2 数据通信基础 信号带宽：在局域网络的通信线路上，数据是以电信号形式传送的。如果在传输介质上直接传送数字信号，则形成电压脉冲系列，这些信号包含的谐波分量可用傅里叶级数进行表示和分析。 根据推导，近似认为，传输脉冲宽度为τ的矩形脉冲所需要的带宽为 可见，带宽和脉冲宽度τ成反比。数字传输频率f愈高，脉冲宽度就愈窄，就要求更宽的带宽。 信道容量 信道能传输的最高速率又称为信道容量。早在1924年，奈奎斯特（H.Nyquest）就推导出非理想有限带宽无噪声信道数据传输率的表达式。信道的带宽与放大器、滤波器带宽的概念相似，是指随传输信号的频率增高，其输出幅度的衰减在允许的范围（譬如3dB）的最高频率。 假定信号带宽为B，奈奎斯特定理限制的最高数据率Rb（bit/s）为