传感器技术及实训 教学课件 作者 陈东群 第10章2.pptVIP

10.2 机器人传感器 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 传感器在机器人身上的分布 10.2.1 机器人视觉传感器 带有视觉系统的机器人可以完成许多工作，如识别机械零件，装配作业、安装修理作业、精细加工等。而对特殊机器人来说，视觉系统是使机器人在危险环境中自主规划，完成复杂的作业所必不可少的。 机器人视觉的作用过程与人眼十分相似，只不过它所用以接受景物信息的不是眼睛和视网膜，而是光学系统和传感器，光学系统相当于人眼的水晶体，传感器相当于人眼的视网膜。三维客观世界中三维景物经由传感器成像后成为平面的二维图像，再经处理部件对两幅二维图像加以运算处理，给出景象的特征和空间描述。 10.2.2 机器人触觉传感器 机器人触觉实际上是对人类的触觉的某些模仿，承担着执行操作过程中所需要的微观判断的任务，在实施控制机器人进行操作步骤细微变化时十分有用。机器人触觉传感器分为两大类： 1）简单的接触传感器，它只能探测与周围物体的接触与否，一般用单个开关型传感器； 2）复杂的触觉传感器，它不仅能够探测是否与周围物体有接触，而且能够感知被探测物体的外部轮廓，所用的是阵列式传感器。广义上说，机器人触觉可分为接触觉、压觉、力觉、滑觉等几种。 1．接触觉传感器 2．压觉传感器 3．力觉传感器 机器人力觉传感器用于感知机器人的指、肢和关节等在工作和运动中所受力的大小和方向，从而决定如何运动、采用什么姿势以及推测对象物体的重量等。与压觉传感器相比，力觉传感器所感觉的力不在是一维的，而是多维的作用力。 4．滑觉传感器 10.2.3 机器人接近觉传感器 接近觉为机器人的后续动作提供必要的信息，供机器人决定是以什么样的速度逼近对象物体、以及逼近或避让的路径。常见的接近觉传感器有电磁式、光电式、电容式、气动式、超声式、红外线、微波式等多种形式。 1．电涡流式接近觉传感器 2．光电式接近觉传感器 10.2.4 机器人听觉、嗅觉、味觉传感器 1．听觉传感器 机器人听觉系统中的听觉传感器的基本形态与传声器相同，所以在声音的输入端方面问题较少。其工作原理多为利用压电效应、磁电效应等。 2．嗅觉传感器 嗅觉传感器主要的是采用气体传感器、射线传感器等。多用于监测空气中的化学成分、浓度等，在放射线、高温煤气、可燃性气体以及其他有毒性气体的恶劣环境下开发检测放射线、可燃性气体及有毒气体的传感器是很重要的。 3．味觉传感器 通常味觉是指对液体进行化学成分的分析。实用的味觉方法有pH计、化学分析器等。 能踢球的机器人 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 能行走的机器人 服务机器人 机器人伴舞 可爱的小机器人 军事机器人 工业机器人 核工业机器人 机器人的手 机械手在汽车加工中的应用 机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。 激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料） 本节作业p184：3、4 * * 表10-2 机器人传感器的分类及应用 化学成分分析 离子敏传感器、pH计 味道 味觉 化学成分分析 气体传感器、射线传感器 气体成分 气体浓度 嗅觉 语音识别、人机对话 移动控制 麦克风 超声换能器 声音 超声 听觉 作业程序控制 路径收索、控制、避障 平衡、位置控制 光敏元件、激光 光敏元件 超声换能器、电感式传感器 接近程度 接近距离 倾斜度 接近觉 控制速度、位置、姿态确定控制握力、识别握持物体 张力控制、指压控制 姿态、形状判别 装配力控制 控制手腕、伺服控制双向力修正握力、测量质量或表面特征 微型开关、光电传感器 应变片、半导体压力元件 应变片、负荷单元 导电橡胶、感压高分子元件 应变片、半导体感压元件 压阻元件、转矩传感器 光电编码器、光纤 接触 握力