行进机构触觉化系统模糊控制器设计及MATLAB仿真.pdfVIP

·机械研究与应用 · 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 应用与实验 2014年第5期 (第27卷,总第133期) 行进机构触觉化系统模糊控制器设计及MATLAB仿真* 1 2 于会超 ,路春光 (1.河北联合大学,河北唐山摇 063000;2.河北联合大学,河北唐山摇 063000) 摘摇 要:为实现行进机构自动调整速度,以使其更为高效的运作,针对行进过程中所受阻力变化的复杂性,设计了基 于模糊控制的行进机构触觉化系统,并简要介绍了模糊控制器的设计方法。 该控制器是将机构行进中所受阻力的偏 差及偏差变化率作为输入量,步进电机的速度作为输出量,再应用MATLAB对控制系统进行仿真实验。 关键词:步进电机;速度;阻力;模糊控制;MATLAB仿真 +3 中图分类号:P634.3 摇 摇 摇 摇 摇 摇 文献标志码:A摇 摇 摇 摇 摇 摇 文章编号:1007-4414(2014)05-0087-03 Design of the Fuzzy Controller and MATLAB Simulation of the Step Mechanism System with Haptic Technology 1 2 YU Hui-chao ,LU Chun-guang (1.Hebei United University,TangshanHebei摇 063000,China; 2.Hebei United University,Hebei Tangshan摇 063000,China) Abstract:In order to achieve theefficient operationof the stepmechanismtoadjust speedautomatically,the stepmechanism systemwithhaptictechnology,whichisbasedonthefuzzy control,isdesignedinview ofthecomplex changeoftheresistance in the process of running,andabrief introductiontothedesignmethodofthefuzzy controllerisalsoprovided. Thefuzzy con鄄 troller setsthedeviationandthedeviationchangerateoftheresistanceastwoinputs;andthespeedofthesteppermotorasthe output;then tests the system by the simulation experimentswith the MATLAB. Key words:stepper motor;speed;resistance;fuzzy control;MATLAB simulation 0摇 引摇 言 式,选择拉压传感器测得的运行阻力偏差E 和偏差 随着科学技术的迅猛发展,纯粹以机构组成的机 变化率EC为控制器的输入量,而输出量选择为步进 械已经逐渐减少,以机电一体化集成系统构成的新型 电机运转速度 U。 系统结构框图如图1所示。 的机械正在兴起,作为机械组成部分的机构也逐渐复 杂化、多元化。 传感器技术也开始广泛的应用于测 量、控制及信息等领域,并且已经成为高新技术的核 心之一。 而模糊控制则为非线性、时变性、多参数强 烈耦合、随机干扰、过程机