下肢康复训练机器人的运动协调仿真.pdfVIP

维普资讯 第23卷第6期 机械设计与研究 V01．23No．6 2007年 12月 MachineDesignandResearch Dec．，2007 文章编号：1006-2343(2007)06-046-05 下肢康复训练机器人的运动协调仿真 张立勋， 王克义 。 张今瑜 (哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001，E—mail：zhanglixun@hrbeu．edu．CB) 摘 要 ：随着机器人技术的发展以及人体运动参数化描述的进步，出现了一种新型机器人——康复训练 机器人。而下肢康复训练机器人可以模拟正常人的行走位姿，带动下肢有运动障碍的病人进行康复训练。文 中采用曲柄摇杆机构来实现人的跨步过程，分析了连杆上支点的运动轨迹 ；利用曲柄摇杆机构中增加的连杆和 滑轨来实现脚踝的运动，分析 了踝关节的运动相位，且与步态运动相协调；通过 Matlab和ADAMS的运动仿真 优化该机构的设计，并通过实验验证优化结果的合理性，整体简化 了下肢康复训练机器人结构。降低成本。 关键词：康复机器人；人体运动；曲柄摇杆；Matlab；ADAMS 中图分类号：TH113．2 文献标识码：A ConcertedKineticSimulationoftheLowerLimbsRehabilitativeRobot ZHANGLi．xun， WANGKe—yi， ZHANGJin—yu (SchoolofMechanicalnadElectricalEngineering，HrabinEngineeringUnivrsity，Hrabin150001，China) Abstract：Alongwiththerobottechnical developmentnadhtepraametersdescriptionofhumna bodysportpro- g~ess，Reharobotisanewkindofrobotwhichhasbeendevelopedinrecentyears．Thatlowerlimbsrehabilitativerobot isonekindofhtereharobotspecial quicklydevelopment，itCna simulatehtemotionofnormalhumna ’Swalkingges- tureandgivehtepatientshealingtrainingwhichwillhelphtemtorecoverfromillness．Thewriteradoptioncrankjoy- stickorganizationtocarryouthteperson’Sstrideprocess，analyzetoconnecthtepoleuphtesporttrackofthefulcrum； Makeuseof toconnecthtepolesport andslipperyrtackssport inthetoporganizationtocatxyoutthespo rtof htean kh，analyzedsportpositionofhteanklejoint；MakeuseofresultofkinematicssimulationMatlabandADAMSCna ver- ifyhterationali~htatorganizationdesing ，Th ussimphfledStructure，Declinelow cost． Key words：rehabilitativerobot；humna bodysport；crnakjoystick；Matlba；ADAMS 随着人们物质生活水平的提高，对康复医疗设备提出了 LosAmigos(RLA)方法，通常RLA方法是用于描述一些特殊 更高的要求，现在肢体残疾是所有残疾中发生率最高的一