基于仿生学的四足行走机构优化设计.pdfVIP

第 30卷 　第 2 期 大 连 交 通 大 学 学 报 Vo l. 30　No. 2 2009年 4 月 JOURNAL 　OF　DAL IAN 　J IAO TON G　UN IV ER SITY 　Ap r. 2009　 　文章编号 :(2009) 02 003004 基于仿生学的四足行走机构优化设计 蔡卫国,李莉 (大连水产学院 理学院, 辽宁 大连 116023) 摘 　要 : 提出了一种仿生的四足行走机构设计方法 ,将单条腿分解为驱动机构和腿机构 ,利用数学模型 对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优化 ,在此基础上进行了足端的轨迹优化及运动特性分 析. 结果表明 ,整体机构能够完成预定的设计 目标 ,机构运动速度及加速度轨迹比较合理 ,对角小跑型步 态整体机构的运动模拟也能够实现. 关键词 : 四足 ;行走机构 ;优化设计 ;足端轨迹 中图分类号 : TP242. 2 　　　文献标识码 : A 0　引言 四条腿选择同样的设计. 如图 1所示 ,将单条腿分解为驱动机构和腿 四足行走机器人具有良好的结构稳定性 ,系统 机构两部分. 其中 ,驱动机构为 AB 、B C、CO 和 CD 1 平衡的动态难度补偿大大降低 ,人们对其较高的负 组成的四杆组, 腿行走机构为 D F 和 EO2 组成的 重能力、快速的机动性能和优良的跨越能力等一系 二杆组. A 点、O1 点和 O2 点为固定支点. 列指标进行了深入的研究[ 16 ] . Gu P 等 [ 7 ] 研究的 TITAN 型四足步行机器人能够以稳定的方式在不 平的地面行走 ,可以以非接触方式绕过地面上的障 碍 ,可以完成平地前进 、后退和转向等步行功能;徐 [ 8 ] 轶群等人 对四足行走机器人腿机构和稳定性进 行了研究 ,详细地分析了四足步行机器人步态与腿 机构的运动关系 ;周建成等人 [ 9 ] 设计了一种四足行 走机构 ,并对其进行了步态仿真. 本文对一种四足行走机构的足端运动轨迹进 行了研究 ,将单条腿分解为驱动机构和腿机构 ,并 对二者结合点处的运动轨迹进行了拟合和优化设 图 1　单条腿机构 计 ,从而保证了足端的运动轨迹. 1　行走机构单条腿的设计 2　结合点 D 处轨迹分析及优化拟合 从仿生 学 的角度 出发 , 将 行走机 构称 为 2. 1　腿机构 “腿 ”. “腿 ”的设计采用六杆闭链机构 , 即曲柄摇 以二杆组作为行走机构的大小腿 ,其足端具 杆机构去控制大小腿实现运动. 给定腿的足端的 有符合需要的运动轨迹. 如图 2 所示 , O2 为跨关 运动轨迹 ,然后对驱动机构和行走机构的结合点 节, E 为膝关节, F 为足端. 依据人体的行走比例, 处的轨迹进行拟合 ,并用优化方法确定各杆的尺 两腿长初选均为 100 mm ,取步长 S = 100 mm ,可 寸 , 这样就完成了单条腿的设计. 根据对称原则 , 以跨越 h =