基于过程ZMP的双足步行机器椅步态规划.pdfVIP

维普资讯 第24卷第10期 机 械 设 计 Vo1．24 No．1O 2007年 10月 JOURNALOFMACHINEDESIGN 0(北． 2007 基于过程 ZMP的双足步行机器椅步态规划 石斌 ，王安麟 ，赵群飞。 (1．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240；2．同济大学机械工程学院，上海 200092；3．上海交通大学 电子信息与电气工程学院，一1_-海 200030) 摘要：解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构 造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(ZeroMomentPoint，零力矩点)评价考虑，提出了基于优化方法的多关节 双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法，实现 了基于过程稳定性评价的双足步行机器椅的开环多连杆执行机构 行走步态的合理规划。文中提出的离散化模型对求解开环连杆机构的多变量泛函规划问题具有重要的参考价值。 关键词：步态规划；4L化；零力矩点(ZMP)；步行仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：l001—2354(2oo7)10—0011—04 随着科技的不断发展，双足步行机器人对环境 良好的适应 为了更好地解决双足步行机器椅行走步态规划设计中的 性，吸引了各国科学家深入的研究。步行机器人相对于轮式机 过程 ZMP问题，从分析连杆机构的特点入手，建立了适用于空 器人，难点在于步态的动态规划，规划要完成整个行走过程中 间多连杆的数学模型，以泛函思想表述问题的本质，在此基础 的姿态和ZMP(ZeroMomentPoim，零力矩点)轨迹的设计。双 上发展出一种基于最优化思想的步行步态规划离散化模型，通 足行走机构由于其本身系统的非线性，在解决其稳定行走方 过基于时空变量设计可行域的稳定性计算方法，对模型进行参 面，仍有很多难题有待克服。双足步行机器椅是一种能承载人 数的优化。文中以图2所示的多关：审双足步行机器椅为解析 并代替人类行走的双足机构。作为步行机器人研究的延伸，机 对象，进行了数值仿真和设计 ，得到了较为满意的步态规划方 器椅提出了双足步行机构在变化负载条件下协调稳定的动态 案。 步行的新问题。 从双足步行机器人 的步态规划方法来讲 ，目前主要有3 = 一 ， 种：第一种是最常用的方法 ，基于重心和 ZMP点的经典方法及 ＼ 其变形，主要有两种方法：(1)先设计出理想的ZMP轨迹 ，然后 推导出各个关节轨迹 以实现整体的ZMP轨迹 ；(2)设计或 篮 简化双足和躯干的运动轨迹，通过公式推导写出相应的ZMP轨 迹 ，选择其中较好的作为步态规划的结果 。第二