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　第 33 卷 第 10 期 上 海 交 通 大 学 学 报 V o l. 33 N o. 10　 　1999 年 10 月 JOU RN AL O F SHAN GHA I J IA O TON G U N IV ER S IT Y O ct. 1999　 　　文章编号:( 1999) 基于遗传算法的两足步行机器人步态优化 1 1 1 2 姜　山 , 　程君实 , 　陈佳品 , 　包志军 ( 1. 上海交通大学 信息存储研究中心, 上海 200030; 2. 上海交通大学 机械工程学院) 摘　要: 将具有 24 个 自由度的机器人J FH R 简化为 7 连杆机构, 建立了描述机器人姿态的位置向 量. 用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹, 并通过动力学模型建立能量消耗表达 式, 得到能量最优的步态, 即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题, 最后 应用遗传算法(Gen et ic A lgo r ithm , GA ) 获得最优解. 在 GA 设计中, 将每一个需要优化的参数用 10 位二进制数表示, 种群中染色体的个数为 50, 演化的代数固定为 100, 杂交率和变异率分别定为 0. 8 和 0. 04. 对平地步行和斜坡步行进行了仿真. 关键词: 两足步行机器人; 步态优化; 遗传算法 中图分类号: T P 242. 6　　　文献标识码:A G a it O p t im iza t ion o f B ip e d R ob o t U s ing G e ne t ic A lg o rithm 1 1 1 2 , 　 , 　 , 　 J IA N G S h an CH EN G J un sh i CH EN J ia p in B A O Z h i j un 1. In fo rm at ion Sto rage R e search C en ter , Sh an gh a i J iao ton g U n iv. , Sh an gh a i 200030, Ch in a; 2. Schoo l o f M ech an ica l En g. , Sh an gh a i J iao ton g U n iv. A b s tra c t: A 24 DO F hum ano id robo t (J FH R ) w a s cho sen fo r ga it op t im izat ion. T h e dyn am ic m o del o f J FH R w a s e stab lish ed a s a seven link b ip ed. M o t ion o f th e h ip an d feet du r in g a regu lar step w a s th en m o deled by th e 3rd o rder p o lynom ia ls, an d th e en ergy con sum p t ion w a s ob ta in ed to fo rm th e robo t dyn am ic equ at ion.