工业机器人运动学逆解的几何求解方法.pdfVIP

l注 匐 化 工业机器人运动学逆解的几何求解方法 A geometricapproachforsolving a Industrialrobotinversekinematics 黄晨华 HUANG Chen—hua (韶关学院物理与机电工程学院，韶关512005) 摘 要：工业机器人运动学逆解求解方法的不同，其计算量也有很大的差别。常用的代数法求逆解存在 计算繁琐，不易理解等缺点，几何法求逆解具有直观、计算量小的特点。以5自由度工业机 器人为算例，详细介绍了几何法求逆解的过程，总结出了几何法求逆解的一般步骤：首先对 机器人的结构进行分析，确定影响机器人末端操作器位置的相关关节，按机器人的结构直接求 出各相关关节的逆解，然后利用所求的位置关节的逆解，通过简单的矩阵运算，可求得剩余关 节的逆解。用仿真的方法验证了所求逆解的正确性：假设机器人各关节的转动不受限制，首先 让各关节随机转过一定的角度，用机器人正运动学方程，获得机器人任意位姿，然后以此位姿 为已知，用所求的逆解求相应的各关节所转过的角度，从而验证了方法的正确性。 关键词：工业机器人；运动学方程；逆运动学；几何法 中圈分类号 ：TP242．2 文献标识码：A 文章编号；1009-0134(2014)08(上)-0109-03 Doi；10．3969／J．issn．1009-0134．2014．o8(上)．29 0 引言 详细论述，以5自由度工业机器人为例，对几何法 工业机器人的运动学是工业机器人控制与轨 作深入的探讨 。 迹规划的基础，其 内容包括正运动学和逆运动 1 机器人结构 学。当给定机器人所有关节转过的角度时，可以 机器人有五 自由度 ，最后2关节相交一点，从 通过机器人的正动学方程来确定其末端操作器的 结构上分析 ，此机器人存在运动学逆解 。机器人 位解 ；当已知机器人末端操作器的位置时，则可 的实物图如图1所示，各关节坐标如图2所示 。机 根据运行学逆解获得各关节需转过后角度 。机器 器人的DH参数如表 1所示。 人运动学建模 的标准方法，即D—H建模 ，可 以很 方便地得到机器人的正运动学方程 ，而要获得机 器人的逆运动学方程，则难度较大，求解的方法 可 以分成两大类 ：数值解和封闭解 。Tsai等研究 了通用的6自由度和5自由度的机械臂的数值解 ， NakamuraMT等研究了适用了机器人控制的带有奇点 鲁棒控制的数值逆解 ，Baker等研究了冗余机械 臂的数值逆解 ，数值解 的最大不足就是计算时比 图1 5自由度机器人 较耗时，对系统造成较大的负担 。封 闭解是基于 解析形式的解法，其又可分为代数法和几何法， 用代数法求逆解在很多机器人经典教材和文献 中 都有详细的论述 ，在此不作具体讨论，刘达 等为了使机器人获得更好的实时性，提出了一种 解析和数值相结合的机器人逆解算法，陈庆诚 等 提出基于旋量理论的逆运动学子 问题求解算法 。 用几何法求解机器人运动学逆解 ，则少有文献作 图2 机器人关节坐标设置 收稿 日期：2014-05-27 基金项目：韶关市科技计划项 目 (韶科 (管)2【01008】)；韶关学院科研项 目 (韶学院 (2013)205) 作者简介：黄晨华 (1972一)