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《自动控制原理》 电子教案 第五章 频率域方法 [教学目的]： 掌握系统频率特性分析与系统幅角之间的关系，掌握 Nyquist 图和Bode 图的 绘制方法，根据系统的 Nyquist 图和Bode 图分析系统的性质。本章的难点是Nyquist 稳定性分析。 [主要内容]： 一．频率特性的性质 二．典型环节的 Nyquist 图 三．Bode 图方法 1．典型环节的Bode 图 2 ．系统Bode 图的作图方法 3 ．最小相位系统和非最小相位系统 四．Nyquist 稳定性分析 1．s 平面和 F(s)平面的映射 2 ．Nyquist 稳定性判据 五． Bode 图与Nyquist 稳定性判据 六．系统稳态性能分析 七．系统相对稳定性分析 八．二阶系统动态响应指标与频率特性的关系 §5-1 频率特性的基本概念 一、 正弦输入信号的稳态输出 二、 频率特性的定义 1 ．频率响应， 2 ．频率特性 三、 频率特性的表示法 (一) 解析式表示 1. 幅频—相频形式: G(j ω)H(j ω)=|G(j ω)H(j ω)| ∠ G(j ω)H(j ω) φ ω 2. 指数形式: G(j ω)H(j ω)=A( ω)ej ( ) 3. 三角函数形式: G(j ω)H(j ω)=A( ω)cos φ( ω)+jA( ω)sin φ( ω) 4. 实频—虚频形式: G(j ω)H(j ω)=X( ω)+jY( ω) (二) 常用的图解形式 1. 极坐标图Nyquist 图 G(j ω)H(j ω)=|G(j ω)H(j ω)| ∠ G(j ω)H(j ω)=A( ω) ∠ φ( ω) 当ω=0→∞变化时,A( ω)和φ( ω)随ω而变,以 A( ω)作幅值,φ( ω) 作相角的端点在s平面上形成的轨迹,称 Nyquist 曲线 2. 对数坐标图Bode 图 对数幅频特性 L( ω)=Lm|G(jω)H(jω)|=20lgG(ω)H(ω)(db) 对数相频特性φ( ω)= ∠ G(j ω)H(j ω) (rad) 横坐标是ω的对数分度, 纵坐标是 L( ω)和φ( ω) 的线性分度 § 5-2 极坐标图 一、 典型环节的极坐标图 重点讨论振荡环节 2 1 ω G(s)=2 2 = 2 n 2 T s +Ts2 +1ξ s + ξωs +2ω n n 5 频率域方法.doc 方法 第 1 页 共 9 页 《自动控制原理》 电子教案 1 2ξωT A( ω) ，φ( ω)= -arctg( 2 2 ) 2 2 2 2 1−ω T (1 ) −(2 ) +ω T ξωT 二、 开环控制系统的极坐标图 一般系统的绘图方法 1. 将开环传递函数按典型环节分解