电动车跷跷板的控制系统设计.pdfVIP

维普资讯 泰州职业技术学院学报 Vo1．8 No．3 JournalofTaizhouPolytechnicalCollege Jun．20o8 电动车跷跷板的控制系统设计 蔡 菁，王书杰，陈 震 (泰州职业技术学院，江苏 泰州 22530o) 摘 要：本电动车是以ATmage16L单片机为控制核心，由直流伺服电机及驱动模块、灰度传感 器和 自制角度传感器、电源电路 以及液晶显示模块等部分组成。该系统由ATmagel6L 控制小车的前进和后退，由灰度传感器实现行驶路径的修正和跷跷板边缘的寻迹 ，自 制角度传感器用于跷跷板平衡点的捕捉，并具有声光报警、时间显示等功能。 关键词：电动车 ；直流电机 ；灰度传感器 ；角度传感器 中图分类号：TH12 文献标识码：A 文章编号：1671—0142(2008)03—0038—02 电动车跷跷板的功能是：跷跷板起始端一侧装有可移动的配重物体，配重物体位置可调范围不小于 400mm。电动车从起始端出发，自动在跷跷板上行驶。当跷跷板达到平衡时，保持时间不小于5秒，同时 发出声光提示，电动车显示所用的时间。 1 方案设计和硬件组成 ． 本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹模块、直流电机及其驱动模块、平衡模块等部分构成。 1．1 控制器模块 采用 Atmel公司的ATmage16L单片机作为主控制器。 ATmege16L是一个低功耗，高性能的8位单片机 ，片内含 16K空间可反复擦除 100，000次的Flash只读存储器，具有 1Kbytes的随机存取数据存储器 (SRAM)，32个 IO口，2个 8位可编程定时计数器，1个 16位可编程定时计数器，四通 图1 系统结构框图 道PWM，内置8路 10位ADCI”。且该系列的单片机可以在 线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。 1．2 电机模块 采用直流伺服 电机[21。直流伺服电机转动力矩大，体积 小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动 机提供原始动力，带动变速(伺服)齿轮组，可以产生较大 扭力，能够较好的满足系统要求。 1．3 电机驱动模块 图2L298电机驱动电路 采用专用芯片L298作为电机驱动芯片。L298是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，一片 L298可以控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定f生好，性能 优 良。驱动电路的设计如图2所示： 1．4 电源模块 采用3节3．6V可充电式锂电池串联共 10．8V进行供电。由于锂电池的电量比较足，所以直接给直流电 机供电，10．8V经过7806的降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。并且锂电池可以充电，重复利用。 作者简介 ：蔡菁(1982一)，女，江苏泰州人，助理工程师 维普资讯 第 3期 蔡 菁，王书杰．陈 震：电动车跷跷板的控制系统设计 39 1．5 寻迹模块 采用灰度传感器(或灰度检测模块)3[1。这是一种只有一条检测信号线的模拟式的电子部件，对于不 同颜色的反射面，模拟输出值不同。与其他颜色平面相比黑色平面的反射率最低 ，经过 AD转换的值很 小，这样根据AD变换后的数值就可以判断出黑线，从而进行寻迹。该模块不易受外界光线的影响，工作 性能稳定。在跷跷板中心轴上贴一层黑色胶布，然后再在其两边贴上白色胶布，利用黑色胶布与白色胶 布的反差来进行定位。同时，在跷跷板的两边也贴上黑胶布作为小车运动轨迹的起点和终点。 1