类菱形车侧向动力学建模与仿真.pdfVIP

第31卷 第1期 计 算 机 仿 真 2014年1月 文章编号：1006—9348(2014)01—0166—06 类菱形车侧 向动力学建模与仿真 查云飞，钟 勇，闰晓磊 (福建工程学院，福建福州 350118) 摘要：在车辆的侧向运动和横摆运动优化建模问题的研究中，传统系统模型易造成与实际运动状态的偏差。在类菱形车线 性二自由度模型的基础上，加入了纵向运动自由度来描述类菱形车在转向运动中车速的变化，并应用Pacejka轮胎模型描述 轮胎侧偏特性，构建了具有实时在线仿真功能的类菱形车非线性三 自由度侧向动力学模型。通过蛇行试验验证了类菱形车 具有较好的操纵稳定性，对 比分析非线性三 自由度侧向动力学模型的仿真结果和蛇行试验结果，具有很好的一致性。 关键词：类菱形车；侧向动力学 ；非线性；蛇行试验 中图分类号：TP391．9 文献标识码：B M odelingandSimulation ofLateralDynamicsforRhombicVehicle ZHA Yun—fei，ZHONG Yong，YAN Xiao—lei (FujianUniversityofTechnology，FuzhouFujian350118，China) ABSTRACT：Thelineartwo-degreerfeedom modelincludesonlylateralandyaw，whichcausestheresultthatthe modelwasdifferentfrom thefact．Inthepaper，thelongitudinal degreeoffreedomwasaddedinRhombicVehicle’S lineartwo-dergeeoffreedom modeltodescribethechangeofvehicle’Svelocitywhensteering，andthetire’Slateral deviationwasdescribedwiththePacejka’stiremodel，thereforetheRhombicVehicle’Snonlinearhtreedegreeof freedom modelwithcapacityofrealtimeonlinesimulationwasmodeled．Theslalom testsuggeststhattheRhombic Vehiclehasgoodhandlingstability，andthecomparisonbetweenthesimulationofthenonlinera threefreedom lateral dynamicsmodelandtheslalom testprovedthattheresulthasgoodconsistency． KEYW ORDS：Rhombicvehicle；Lateral dynamics；Nonlinera；Slalom test l 引言 实际运动状态的偏差。 传统的四轮车辆通过转向传动结构来调节左右两个前 本文结合二 自由度模型的不足，建立了具有实时仿真功 轮同时偏转以实现转向，这种传统的车辆由于前、后、左、右 能的非线性三 自由度类菱形车侧向动力学模型。在线性二 各车轮平行设置，因此，其转弯半径相对较大，操作也不是很 自由度模型的基础上 ，加入纵向运动 自由度来描述类菱形车 灵活。类菱形车四个车轮按前后各一个 、中间两个呈菱形布 在转向运动中的车速变化 ，并应用非线性轮胎模型描述轮胎 置，其转弯半径较小，操作灵活。在相同的轴距和转角的情 的侧偏特性，最后通过蛇行试验验证了类菱形车非线性三 自 况下，类菱形车 的转 向半径 明