迭代学习在PID控制中的应用.pdfVIP

维普资讯 第28卷 计算机应用 V01．28 2008年 6月 ComputerApplications June20o8 文章编号 ：1001—9081(2008)S1—0005—02 迭代学习在 PID控制中的应用 李玉忍，张 林，郑宏民 (西北工业大学 自动化学院，西安710072) (1i_yuren@nwpu．edu．cn) 摘 要：利用迭代学习过程记忆的期望控制、期望轨迹以及跟踪误差，提出了拟合控制系统的PID控制器参数的 方法。用这种方法实现的PID控制器结构简单，作用于系统可获得较佳的动态特性和较强的鲁棒性。仿真实例表明 了这种方法具有很好的可行性和实用性。 关键词 ：迭代学习；PID控制器；控制律 ；线性拟舍 中图分类号：TP183 文献标志码：A StudyofiterativelearningcontrolinPIDcontroller LIYu—ten，ZHANG Lin，ZHENGHong—min (CoZ~／geofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity,XianShaanxi710072，China) Abstract：A mehtodtogetthecontrollaw basedon iterativelearningcontrolandgettheparametersofPID controller basde onthefitalgorithm Was introducde ．ThePIDeonrtoUerachievedwiththismethodprovidde simplestru~ure，butgainde preferreddynamicchraacteristicsandstrongrobustnessasitWas actedonhtesystem．Thesimulationshowshteefi％iencyof thismethod ． Keywords：iterativelearningcontrol；PID controller；controllaw；linera fitting 在控制系统设计中，最主要的难题是如何针对复杂变化 停止学习。保存此次运行的u(t)(0tmT，T为采样周 及具有不确定性的受控对象和环境作出有效的控制决策。基 期，m为采样次数)便是系统在阶跃作用下的期望控制 于数学模型的控制理论和方法的局限性日益明显 。无模 u(t)，其作用于控制对象能够得到期望输出Y(t)。 型控制是 自动控制发展的一个重要方向…。它利用系统的 对于一个线性系统，利用学习过程中保存下来的输出误 输入输出信息设计控制器 ，其结构不依赖于受控对象的结构 ， 差e(t)及期望控制u(t)，在Matlab下用最小二乘法线性拟 它本质上适用于非线性控制系统。因此，对于实际系统中固 合，计算出实际PID控制器的增益矩阵 、 、 。将此 PID 有的非线性因素，这类设计方法可望获得更高的跟踪性能。 控制器加入到线性控制系统 中，便可得到具有良好性能的控 制系统。然而对于非线性系统，该方法有一定的局限性。 1 学习控制律与PID控制器设计