机器人双目视觉系统的标定与定位算法.pdfVIP

第 39卷 　第 11期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol39 No11 　 　 2 0 0 7 年 11月 JOURNAL OF HARB IN IN ST ITU TE OF TECHNOLO GY Nov. 2007 　　　　　　 机器人双 目视觉系统的标定与定位算法 李瑞峰 , 李庆喜 (哈尔滨工业大学 机器人研究所 , 哈尔滨 150001, Em ail: lrf100@ h it. edu. cn) 摘 　要 : 介绍了双 目视觉系统的构成 ,选用简单实用的张正友标定法对系统使用的两个 CCD 摄像机进行了 标定. 基于双 目视觉系统 ,提出一种计算物体位置信息的解析解方法 ———投影法 ,利用标定结果对不同位置 进行深度信息测量 ,通过计算结果分析 ,基于视觉信息探测到的位置信息在 1 500 mm 范围内, 3个方向的误 差分别为 072 mm , 069 mm , 2096 mm ,验证了方法的正确性. 关键词 : 视觉系统 ; 移动机器人 ; 定位算法 中图分类号 : TP242 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2007) 11 - 1719 - 04 Ca lcula tion of the position between m ob ile robot and object ba sed on two CCD cam era s L I Ru ifeng, L I Q ingxi (Robot R e search In stitute, H arb in In stitu te of Technology, H arb in 15000 1, Ch ina, Em ail: lrf100@ h it. edu. cn) A b stract: Th is p ap er in troduce s the robot vision system w ith two CCD cam era s and calib rate s it ba sed on the calib ration m ethod of Zhang Zhengyou. A ccording to the e stab lished system , a new m ethod to calcu late the distance between the mob ile robot and the object is p re sen ted. A nd the distance in d ifferen t po sition s through the calib rated re su lt is detected. The an lalysis of the exp erim en t data p rove s that the po sition errors detected by the vision system are le ss that 0. 72 mm , 0. 69 mm and 20. 96 mm in three d irection s w ith in the distance of 1 500 mm , wh ich verifie s the correctne ss of the m ethod. Key words: vision system ; mob ile robot; po sition calcu lation 　　机器人技术的迅猛发展 ,迫切要求开发一