机械手,夹持器.docVIP

2.2.1.1夹紧力计算 手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。 手指对工件的夹紧力可按下列公式计算： 2-1 式中： —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5； —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况系数, ，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s）； —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定， 手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：型指端夹持圆柱型工件， ，为摩擦系数，为型手指半角，此处粗略计算,如图2.1 图2.1 —被抓取工件的重量 求得夹紧力 ，，取整为177N。 2.2.1.2驱动力力计算 根据驱动力和夹紧力之间的关系式： 式中： c—滚子至销轴之间的距离； b—爪至销轴之间的距离； —楔块的倾斜角 可得，得出为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则： ，取 2.2.1.3液压缸驱动力计算 设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力： 式中 ——活塞直径 ——活塞杆直径 ——驱动压力， ,已知液压缸驱动力，且 由于，故选工作压力P=1MPa 据公式计算可得液压缸内径： 根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm。 表2.1 液压缸的内径系列（JB826-66）（mm） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 活塞杆直径 d=0.5D=0.5×40mm=16mm 活塞厚 B=(0.6～1.0)D 取B=0.8d=0.7×32mm=22.4mm,取23mm. 缸筒长度 L≤(20～30)D 取L为123mm 活塞行程，当抓取80mm工件时，即手爪从张开120mm减小到80mm，楔快向前移动大约40mm。取液压缸行程S=40mm。 液压缸流量计算： 放松时流量 夹紧时流量 2.2.1.4选用夹持器液压缸 温州中冶液压气动有限公司所生产的轻型拉杆液压缸 型号为：MOB-B-32-83-FB，结构简图，外形尺寸及技术参数如下： 表2.2夹持器液压缸技术参数 工作压力 使用温度范围 允许最大速度 效率 传动介质 缸径 受压面积() 速度比 无杆腔 有杆腔 1MPa ～+ 300 m/s 90% 常规矿物液压油 32 mm 12.5 8.6 1.45 图2.2 结构简图 图2.3 外形尺寸 2.2.3楔块等尺寸的确定 楔块进入杠杆手指时的力分析如下： 图 2.7 上图2.7中 —斜楔角，＜时有增力作用； —滚子与斜楔面间当量摩擦角，，为滚子与转轴间的摩擦角，为转轴直径，为滚子外径，，为滚子与转轴间摩擦系数; —支点至斜面垂线与杠杆的夹角； —杠杆驱动端杆长； —杠杆夹紧端杆长； —杠杆传动机械效率 2.2.3.1斜楔的传动效率 斜楔的传动效率可由下式表示： 杠杆传动机械效率取0.834，取0.1，取0.5，则可得=, ，取整得=。 2.2.3.3斜楔驱动行程与手指开闭范围 当斜楔从松开位置向下移动至夹紧位置时，沿两斜面对称中心线方向的驱动行程为L，此时对应的杠杆手指由位置转到位置，其驱动行程可用下式表示： 杠杆手指夹紧端沿夹紧力方向的位移为： 通常状态下，在左右范围内，则由手指需要的开闭范围来确定。由给定条件可知最大为55-60mm,最小设定为30mm.即。已知，可得，有图关系： 图2.9 可知：楔块下边为60mm，支点O距中心线30mm，且有，解得： 2.2.3.4与的确定 斜楔传动比可由下式表示： 可知一定时，愈大，愈大，且杠杆手指的转角在范围内增大时，传动比减小，即斜楔等速前进，杠杆手指转速逐渐减小，则由分配距离为：，。 2.2.3.5确定 由前式得： ，，取。 2.2.3.6确定 为沿斜面对称中心线方向的驱动行程，有下图中关系 图2.10 ，取，则楔块上边长为18.686，取19mm. 2.2.4材料及连接件选择 V型指与夹持器连接选用圆柱销，d=8mm, 需使用2个